تحلیل و شبیه سازی دینامیکی یک ربات موازی ۳درجه آزادی با ساختار سینماتیکی یکسان شاخه ها

در این مقاله روش جدیدی به منظور مدل سازی یک مکانیزم موازی با سه درجه آزادی انتقالی مستقل، Tripteron، ارائه شده است. در این روش مکانیزم به چند زیرساختار تقسیم شده و تحلیل های سینماتیکی و روش هایمدل سازی دینامیکی نظیر نیوتن-اویلر و اویلر-لاگرانژ بر روی این زیرساختارها پیاده سازی شده اند. Tripteronبه چهار زیر ساختار تبدیل و معادلات قیدی سینماتیکی هر یک از این زیر ساختارها نوشته شده است. با به کارگیری روش اویلر-لاگرانژ و با استفاده از مقادیر سینماتیکی استخراج شده، مدل دینامیکی هر زیر ساختار در فضای وظیفه به دست آمده است. سپس مدل دینامیکی مجری نهایی، که می توان از آن به عنوان قید مرتبط کننده زیر ساختارها یاد کرد، با استفاده از روش نیوتن-اویلر نوشته و به سه معادله دیفرانسیل مستقل از هم منتج شده است. در انتها، نتایج بدست آمده از روش فوق با یک نرم افزار شبیه سازی دینامیکی مقایسه شده است. این مقایسه تطابق بین نتایج حاصله از این دو طریق را به خوبی نشان داده است.

کلیدواژه ها:

مکانیزم های موازی ، Tripteron ، تحلیل دینامیکی ، روش اویلر-لاگرانژ ، روش نیوتن-اویلر ، نرم افزار تحلیل دینامیکی