مطالعه تاثیرات پارامترهای فیزیکی کابل های محرک ربات های کابلی بر دقت قرارگیری ربات در مکان دلخواه

در این مقاله، اثر جرم و الاستیسیته کابل در مکان قرارگیری کابل در مکان دلخواه مورد بررسی قرار گرفته است. پروفیل کابل در حالت شکم کرده محاسبه شده و بر آن اساس، سیستمی از معادلات برای بدست آوردن کشش و طول واقعی کابل در هر لحظه ارائه شده و صحت آنها به وسیله فرض ایده آل بودن کابل، مورد بررسی قرار گرفته است. در نهایت خطای ناشی از فرض بدون جرم بودن کابل در مکان قرارگیری ربات در فضا، بر حسب خصوصیات فیزیکی کابل، مطالعه شده است.

کلیدواژه ها:

ربات کابلی ، الاستیسیته کابل ، شکم در کابل ها