بهینه سازی چند هدفی مکانیزم پای روبات با استفاده از روش تکامل دیفرانسیلی و مکانیزم حفظ کننده پراکندگی

در این مقاله از روش تکامل دیفرانسیلی برای بهینه سازی چند هدفی مکانیزم پای روبات با دو درجه آزادی استفاده شده است. برای حفظ تنوع و پراکندگی نقاط پارتو بدست آمده از بهینه سازی چندهدفی، الگوریتم ε -elimination پیشنهاد و مورد استفاده قرار گرفته است. توابع هدف شامل طول پای روبات، نیروی کار انداز عمودی و ماکزیمم گشتاور ورودی می باشند. همچنین منحنی پارتو شامل نقاط غیر برتر برای مکانیزم ارائه می شود و نقطه ی مصالحه طراحی از بین نقاط پارتو انتخاب می گردد. متغییر های طراحی شامل ابعاد هندسی مکانیزم، طول آزاد و ضریب کششی فنرها و همچنین محل قرار گرفتن فنرها می باشند که توسط الگوریتم تکامل دیفرانسیلی بر اساس سه تابع هدف انتخاب می شوند. مقایسه نتایج با تحقیقات قبلی نشان دهنده برتری نتایج کار حاصل می باشد.

کلیدواژه ها:

مکانیزم ، تکامل تدریجی ، بهینه سازی چند هدفی ، پارتو