Stereo-Based Visual Navigation of Mobile Robots in Unknown Environments

سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,392

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:


تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391

چکیده مقاله:

In this paper a stereo vision-based algorithm for mobile robots navigation and exploration in unknown outdoor environments is proposed. The algorithm is solely based on stereo images and implemented on a nonholonomic mobile robot. The first step for exploration in unknown environments isconstruction of the map of circumference in real-time. By getting disparity image from rectified stereo images and translating its data to 3D-space, point cloud model ofenvironments is constructed. Then by projecting points to XZ plane and put local maps together based on visual odometry,global map of environment is constructed in real-time. A* algorithm is used for investigating optimal path and nonlinear back-stepping controller guides the robot to follow theidentified path. Finally, the mobile robot explores for a desired object in an unknown environment through these steps. Experimental results verify the effectiveness of the proposed algorithm in real-time implementations


H. Soltani

K.N. Toosi University of Technology

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • _ _ _ _ _ _ _ _ for ...
  • Aniket Murarka, M.S. Matthies, L., Shafer , :Building Safety Maps ...
  • (www.intersci ence.wi _ DOI: 10. 1002/rob.2031 ...
  • J. Zhou and B Li, _ Ho mograp hy-based Ground ...
  • N. Ohnishi and A. Imiya, "Visual Navigation of Mobile Robot ...
  • _ _ _ 2005 DARPA grand challenge On TerraMax, ; ...
  • R. Labayrade and D. Aubert, "A single framework for vehicle ...
  • _ _ _ _ from Dense Depth Video using Projected ...
  • نمایش کامل مراجع