Dynamically Stable Trajectory Planning for a Quadruped Robot
محل انتشار: بیستمین کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,260
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE20_085
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391
چکیده مقاله:
In this paper, we present gait-generation algorithm for a four legged robot which can move in four directions: forward, backward, right and left directions. The robot can alsohave a combined locomotion including rotation along with each of the four mentioned movements at the same time. Stability isthe other issue that we deal with in this paper. Several different methods have been developed to assess the stability of robots. In this paper, we use zero moment point (ZMP) criterion toachieve the stability for the robot. To fulfil the ZMP criterion, we restrict the movement of the robot to go along x axis. Due tothe complexity of the kinematic equations for finding the ZMP location, we simplify the robot’s model and also utilize therobot motion’s curve analysis to determine the necessary parameters. The simulation results show the effectiveness of thedesign.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :