شناسایی و بهینه سازی پارامترهای دینامیکی یک ربات لامسه ای به روش کلونی زنبور عسلمصنوعی

ربات های لامسه ای برای شبیه سازی اجسام مجازی استفاده می شوند. از آنجایی که اغلب اجسام واقعی را میتوان با یک فنر و میراگرشبیه سازی کرد، لذا جسم مجازی نیز به صورت یک فنر و میراگر (در فضای گسسته) پیاده سازی می شود. عملکرد پایدار ربات لامسه ایموجب رویت ارتعاشاتی همگرا در ربات می شود؛ حال آنکه عملکرد ناپایدار موجب ایجاد ارتعاشاتی واگرا خواهد شد. از یکسو رباتلامسه ای باید دارای جرم موثر و اصطکاک ناچیز باشد، تا دینامیک آن در مقابل دینامیک جسم مجازی قابل صرف نظر کردن باشد. ازسوی دیگر، دینامیک هرچند کوچک ربات لامسه ای بر روی پایداری و نحوه عملکرد آن تاثیر می گذارد. در این پژوهش شناساییپارامترهای دینامیکی ربات لامسه ای به روش بهینه سازی کلونی زنبور عسل مصنوعی انجام شده است. برای این منظور ابتدا مرزپایداری تئوری، به صورت تابعی از پارامترهای دینامیکی ربات لامسه ای، فنریت و ضریب میرایی جسم مجازی، زمان نمونه برداری وتاخیر زمانی ارائه شده است. همزمان با آزمایشاتی بر روی ربات کوکا سبک وزن ۴ در آزمایشگاه پریزما در ایتالیا، مرز پایداری تجربیدر تاخیرهای زمانی متفاوت بدست آمده است. سپس با استفاده از روش بهینه سازی کلونی زنبور عسل، مقادیر پارامترهای دینامیکیربات لامسه ای به گونه ای بدست آمدند که خطای بین مرز پایداری تئوری و تجربی کمینه باشد. بررسی ها نشان از دقت بالای روشمذکور در تعیین این پارامترها و در نتیجه مرز پایداری ربات دارد.

کلیدواژه ها:

بهینه سازی عددی ، کلونی زنبور عسل مصنوعی ، ربات لامسه ای ، پایداری ، تاخیر زمانی ، شناسایی پارامترهای دینامیک