کنترل مرتبه کسری سیستم کارکرد از دور درحضور تاخیر متغیر با زمان درمحیط سخت

سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,707

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICEE19_232

تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391

چکیده مقاله:

اغلب ساختارهای کنترلی سیستم کارکرد از دور بهدنبال دستیابی همزمان به شفافیت و پایداری می باشند که این عوامل عموما وابسته بهدینامیک محیط است همچنیندراین سیستم ها با تاخیر درکانال ارتباط که عموما اینترنت است مواجه هستیم تاکنون بسیاری از محققان اطلاعات موقعیت سرعت نیرو یا امپدانس را برای ارایه روشهای متنوع کنترلی به کارگرفته اند اما با هیچ یک از این روشها دستیابی به شفافیت کامل و پایداری مقاوم درحضور تاخیر فراهم نگشته و باید بین این دو هدف مصالحه ای صورت گیرد هم اکنون یکی از مشکلات عمده درساختارهای کنترلی چنین سیستمهایی از بین رفتن شفافیت به هنگام کارکرد ربات رهرو درمحیط سخت است دراین مقاله یک ساختار کنترل شامل کنترل مدلغزشی مرتبه کسری و کنترل امپدانس ارایه گشته است این روش توسط نرم افزار matlab و درمحیط simulink شبیه سازی شده و نشان داده شده که این روش قادراست شفافیت مطلوب را برقرار کند ودرحضور تاخیر متغیر با زمان و محیط سخت پایداری مقاوم را تضمین کند همچنین با مقایسه کنترل مدلغزشی از مرتبه های متفاوت دقت بالای حساب کسری نیز نشان داده شده است.

کلیدواژه ها:

تاخیر متغیر با زمان ، سیستم کارکرد از دور ، کنترل امپدانس ، کنترل مدلغزشی مرتبه کسری ، محیط سخت

نویسندگان

معصومه آزادگان

دانشجویان دکتری مهندسی برق کنترل

سجاد ازگلی

استادیار دانشگاه تربیت مدرس

حمیدرضا مومنی

دانشیار دانشگاه تربیت مدرس

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • R. J. Anderson and M. W. Spong, "Bilateral contro] of ...
  • S. Munir and W.J. Book, "Internet based teleoperation using wave ...
  • D.A. Lawrence. "Stability and transparency in bilateral teleoperation, " IEEE ...
  • N. Chopra. And M.W. Spong, _ Position Tracking in Bilateral ...
  • J. Book, "Force reflecting ب [5] L. J. Love and ...
  • time- A:ه [6] E. J. Rodriguez-seda and M.W. Spong, varying ...
  • L. -G. Garci a-Valdovinon S, V. Parra-Vega and M. A. ...
  • E.J. Ro driguez-Seda, D. Lee and M.W. Spong, "Experimental Comparison ...
  • M. _ Efe, and C. Kasnakoglu, ":A fractional adaptation law ...
  • A.J. Caldero, B.M. Vinagre, V. Feliu, "Fractional order contro) strategies ...
  • M. R. Faieghi, H. Delavari, _ FFracti onal-Order Sliding Mode ...
  • S. Das, "Functional fractional calculus dor system identification and controls, ...
  • D. Matignon, "Stability results for fractional differential equations with applications ...
  • A. A. Kilbas, H. M. Srivastava, and J. J. Trujillo, ...
  • P. Buttolo, P. Braathen, and B. Hannaford, "Sliding control of ...
  • M. Guiatni, A Kheddar and H. Melouah, "Sliding mode bilateral ...
  • J-J. E. Slotine, Li Weiping. Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, ...
  • K. Hashtrudi-Zad and S.E. Salcudean. "Analysis and evaluation of stability ...
  • A. Aziminejad, M. Tavakoli, R.V. Patel and M Moallem, " ...
  • A. Aziminejad, M. Tavakoli, R. V. Patel and M. bilateral ...
  • teleoperation using wave variables", IEEE Trans. on Control Systems Technology, ...
  • G. Niemeyer and J.-J. E. Slotine, "Stable adaptive Teleoperation". IEEE ...
  • نمایش کامل مراجع