الگوریتم حذف پس زمینه تصویر به منظور شناسایی سریع گوجه فرنگی های نارس تا رسیده

امروزه پژوهش های فرآوانی به منظور به کارگیری رباتیک در برداشت محصولات کشاورزی صورت گرفته استایده ی اصلی در به کارگیری رباتیک در کشاورزی مربوط به بهره مندی از سرعت عمل بالای رباتیک و کاهش هزینه های تولید می باشد با وجود مزایای فرآوان ربات های برداشت محصول، وجود چالش های محیطی مانندتغییرات روشنایی محیط و همرنگ بودن محصول با پس زمینه، تصاویر دیجیتال دریافتی را تحت تاثیر قرار داده ومانع از شناسایی درست محصولات توسط سامانه ی بینایی ربات در شرایط پیچیدهی محیطی می گردد در اینپژوهش الگوریتمی به منظور تعیین دقیق ویژگی های رنگی محصول گوجه فرنگی نارس تا رسیده، با هدف حذفپس زمینه ی تصویر، ارائه شده است در ابتدا ۱۰۰۰ تصویر از گوجه فرنگی های نارس تا رسیده تهیه شدند سپس براینمونه برداری از رنگ گوجه فرنگی، ۱۰۰۰۰۰ پیکسل مربوط به میوه ی گوجه فرنگی مورد برش قرار گرفته وویژگی های فضای رنگ HSV مربوط به آنها استخراج شد. سپس الگوریتم برای بهینه سازی ویژگی های رنگ وحذف نویز از داده های استخراج شده طراحی و اجرا گردید. در پایان با استفاده از داده های بهینه شده ی الگوریتماقدام به حذف پس زمینه ی تصاویر شد نتایج بیانگر صحت ۸۲ درصدی در حذف پس زمینه می باشد. به بیان دیگرحدود ۸۲ درصد از گوجه فرنگی ها پس از حذف کامل پس زمینه در تصویر باقی مانده اند.

کلیدواژه ها:

بینایی رباتیک ، فضای رنگ HSV ، حذف پس زمینه ی تصویر