Passivity Based Backstepping Control of a Cable-based Robot Incorporating Actuator Dynamics

سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,345

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME20_664

تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391

چکیده مقاله:

The level adjustment of cable-driven parallel mechanism is challenging due to the difficulty in obtaining an accurate mathematical model and the fact that different sources of uncertainties exist in the adjustment process. This paper presents application of passivity based backstepping technique for trajectory tracking of a cable-based manipulator, with DC motors, in the presence of parameters uncertainty and disturbance. At first, dynamic equations of motion are introduced, then third order inverse dynamics and passivity based backstepping controllers incorporating actuator dynamics are presented respectively. Comparison of simulation results of the two methods shows that passivity based with respect to inverse dynamics method has more smooth control commands and better trajectory tracking in presence of uncertainty and disturbance by using passivity properties of the robot

نویسندگان

Mahmoud Zarebidoki

M.Sc. Student, Department of Mechanical and Aerospace EngineeringShiraz University of Technology

Amir Lotfavar

Assistant Professor, Department of Mechanical and Aerospace Engineering and Marine System Research Center,Shiraz University of Technology

Hamidreza Fahham

Assistant Professor, Marvdasht Branch, Islamic Azad University

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Proceedings, Alp, A, B., Agrawal, S, K., 2002. "Cable Suspended ...
  • Oh, S, R., S, Agrawal, K., 2005. "A Reference Governor ...
  • Gholami, P., Aref, M., and Taghirad H., 2008. :On the ...
  • Trevisani, A., Gallina, P., and Williams, R, L., 2006. ، ...
  • Zollo, L, Siciliano, B., Laschi, C., Teti, G., Dario, P., ...
  • Fang, S., Franitza, D., Torlo, M., Bekes, F. and Hiller, ...
  • Mechatronics, vol. 9, September. ...
  • Luca, A, D.. Siciliano, B., and Zollo, L., 2005. "PD ...
  • نمایش کامل مراجع