مسیر بهینه پایدار برای حرکت ربات شش درجه آزادی با تحریک کابل
محل انتشار: بیستمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,083
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME20_650
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
چکیده مقاله:
در این مقاله با توجه به ویژگی های رباتهای موازی و برتریهای مکانیزمهایی با تحر یک کابل همچون فضای کاری بزرگ، مسیر بهینه پایدار بین دو نقطه داده شده ، محاسبه شده است . در طراحی مسیر پیشنهادی، هدف رسیدن به کمترین سطح کشش در بازوهای کابلی با میزان پایداری مط لوب صفحه متحرک در طول حرکت است . این مسأله بهینه سازی مقید غیر خطی با تابعی چند هدفه تعریف و سپس با استفاده از دو روش طراحی مسیر بر مبنای الگوریتم ژنتیک و روش برنامه ریزی خطی تکرار پذیر شبیه سازی برای یک ربات کابلی با شش کابل و شش درجه آزادی ارائه شده و نتا یج حاصله بحث شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مهدی بامداد
دانشگاه صنعتی شاهرود، دانشکده مکانیک، آزمایشگاه تحقیقاتی مکاترونی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :