طراحی کنترلرمدلغزشی برای مساله تعقیب مسیرکشتی ها

با توجه به اهمیت مساله تعقیب مسیردرهدایت خودکار کشتی ها کنترلرهایی که بتوانند به کنترل هدایت کشتی ها بپردازند از جایگاه ویژه ای برخوردار می باشند دراین مقاله با تاکید برمعادله سه درجه ازادی کشتی ها شامل حرکت شناوردرصفحه بعلاوه چرخش آن حول محورقائم یاو شناور، طراحی کنترلرمدلغزشی مورد بررسی قرارگرفته است درادامه با استفاده از تئوری لیاپانوف به بررسی پایداری کنترلرمذکور پرداخته شده است درنهایت به عنوان یک مثال مسیر دایروی توسط کنترلر ردیابی شده است برای بررسی میزان مقاوم بودن کنترلر به بررسی انواع عدم قطعیت های پارامتریک و بررسی اثرنویز القا شده از امواج به سیستم سنسورینگ برخروجی کنترلر می پردازیم ویژگی این کار با کارهای مشابه دراین حوزه عملکرد مناسب کنترلر مدلغزشی و حذف پدیده چترینگ دراین نوع از کنترلرها می باشد.