رفع تکینگی در ردیابی اهداف هوایی با استفاده از سکوی سه درجه آزادی
محل انتشار: فصلنامه مکانیک هوافضا، دوره: 18، شماره: 1
سال انتشار: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 194
فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_MEASEJT-18-1_005
تاریخ نمایه سازی: 3 مرداد 1401
چکیده مقاله:
ردیابی اهداف هوایی برای برخی از مسیرها توسط سکوهای دو درجه آزادی معمول، مستلزم تولید سرعت و شتاب های بسیار بالا است که از آن به عنوان تکینگی یاد می گردد. برای رفع این مشکل یک سکوی سه درجه آزادی که دارای یک درجه افزونگی است، پیشنهاد می شود. ایجاد افزونگی در این سکو، علاوه بر افزایش مانورپذیری و بهبود عملکرد ردیابی، امکان عبور از نقاط تکین معمول در ساختارهای دو درجه آزادی را بدون نیاز به تولید سرعت و شتاب های بالا در محورهای حرکتی سکو ممکن می کند. چالشی که سکوی سه درجه آزادی پیشنهادی با آن روبرو است، عدم وجود جواب یکتا برای حل مسئله سینماتیک معکوس این سکو است. در این مقاله برای رفع چالش سینماتیک معکوس سکوی سه درجه آزادی دارای افزونگی، دو روش مبتنی بر کمینه سازی سرعت و شتاب محورهای حرکتی سکو پیشنهاد و با روش مرسوم شبه معکوس ژاکوبی مقایسه شده اند. در روش کمینه سازی سرعت، تابع هزینه مناسبی متشکل از خطای ردیابی و سرعت محورها به کار گرفته شده است. در روش کمینه سازی شتاب نیز تابع هزینه ای متشکل از شتاب و سرعت زاویه ای محورها به کار می رود. برای مقایسه این سه روش از چهار معیار انتگرال قدر مطلق دامنه، انتگرال مربع دامنه، انتگرال قدر مطلق دامنه با وزن دهی زمانی و انتگرال مربع دامنه با وزن دهی زمانی استفاده شده است. نتایج شبیه سازی، برتری روش کمینه سازی شتاب در مقایسه با دو روش دیگر را بر اساس این معیارها نشان می دهد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علی اکبر صادقی
مجتمع برق و کامپیوتر- دانشگاه صنعتی مالک اشتر. ایران
احمدرضا ولی
مجتمع دانشگاهی برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی مالک اشتر .ایران
علی خاکی صدیق
مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :