طراحی کنترل تطبیقی مقاوم برای ربات متحرک همه جهته چهارچرخ

این مقاله به بررسی و طراحی کنترل تطبیقی ربات متحرک همه جهته چهارچرخ پرداخته است. ابتدا با در نظر گرفتن نیروهای اصطکاک و اثرات میرایی ویسکوز، معادلات دینامیکی و سینماتیکی به دست آمده است. ربات متحرک همه جهته چهارچرخ، مسیر را درصورت وجود پارامترهای مجهول ردیابی نمی کند، در نتیجه برای حل این مشکل کنترل مود لغزشی انتگرالی تطبیقی طراحی شده است. این کنترل از دو قانون کنترلی یکی برای تقویت سیستم و دیگری برای تخمین پارامترهای مجهول استفاده می کند. جهت نشان دادن اثربخشی کنترل، شبیه سازی هایی با تغییر پارامترهای مجهول بر روی ربات متحرک همه جهته چهارچرخ انجام شده است.

کلیدواژه ها:

ربات متحرک همه جهته ، کنترل مود لغزشی مقاوم ، پایداری لیاپانوف.