تلفیق سیستم ناوبری اینرسی و ادومتری بصری

خطای سیستم ناوبری اینرسی به علت خاصیت انباشتگی خطای حسگرها، با گذشت زمان زیاد می شود. برای جلوگیری از رشد خطای سیستم ناوبری، این سیستم را با حسگر یا سامانه های کمکی تلفیق می کنند. سیستم ادومتری بصری از جمله سامانههایی است که میتوان جهت تلفیق با سیستم ناوبری اینرسی از آن استفاده کرد. ادومتری بصری با کمک تصاویر ورودی از یک دوربین(تک چشمی) یا چند دوربین(استریو) میتواند موقعیت نسبی دوربین را در هر لحظه محاسبه کرده و مسیر حرکت وسیله مورد نظر را تخمین بزند. در دهه های اخیر با پیشرفتهای صورت گرفته در الگوریتمهای ادومتری بصری، این سیستم قادر است به صورت بلادرنگ مورد استفاده قرار گیرد. در این مقاله الگوریتم DSO که روشی با رویکرد مستقیم و تک چشمی میباشد، با سیستم اینرسی در دو بخش ردیابی و تخمینگر تلفیق شده است. با تلفیق این الگوریتم با سیستم اینرسی، مشکل الگوریتم یاد شده در مقیاس مسیر برطرف شده و دقت آن در تخمین زوایای اویلر افزایش یافته است. در مرحلهی بهینه سازی، دو پارامتر به عنوان وزنه برای تلفیق اینرسی تعریف شده که مقادیر آنها، میزان اثرگذاری سیستم اینرسی در بخش بهینه سازی برای تلفیق در هر یک از مراحل ردیابی و تخمینگر را تعیین میکند. در پایان، تاثیر مقادیر این پارامترها بر روی خطای تخمین مسیر بررسی شده است. برای بررسی دقت الگوریتم تغییر یافته از یک دیتاست آماده که در آن مسیر دقیق موجود میباشد، استفاده شده است. با مقایسهی نتایج الگوریتم تغییر یافته برای این دیتاست با مسیر دقیق آن، خطای مطلق در طول مسیر محاسبه شده است.

کلیدواژه ها:

ادومتری بصری ، ناوبری اینرسی ، رویکرد مستقیم ، تک چشمی ، استریو