مکانیزم کنترل مقاوم جهت پایدارسازی خودرو الکتریکی موتور در چرخ

هدف این پژوهش، ارائه یک الگوریتم سیستم کنترل یکپارچه طولی و عرضی خودرو الکتریکی موتور در چرخ با استفاده از سیستمهای فرمان جلو فعال و کنترل زاویه سمتی خودرو با لحاظ اشباع نیروهای تایر میباشد. جهت بدست آوردن زاویه لغزش جانبی مرکز جرم خودرو، سنسورهای نیروی مجازی جانبی تایر بر اساس فیلتر کالمن طراحی شده است و زاویه لغزش جانبی خودرو با استفاده از دیدگاه های دینامیکی تخمین زده میشود. بر اساس اطلاعات تخمینی وضعیت خودرو، یک سیستم کنترل لایه بالایی با استفاده از تئوری کنترل مقاوم مشخص نمودن زاویه جانبی خودرو و تصحیح زاویه فرمان چرخ جلو خودرو پیشنهاد میگردد. الگوریتم کنترل مقاوم پیشنهادی، گشتاور چرخها را به طور بهینه توزیع مینماید. نتایج شبیه سازی های انجام شده نشان میدهد که الگوریتم کنترل مقاوم پیشنهادی جهت کنترل پایداری خودرو الکتریکی موتور در چرخ در حوزه بهبود پایداری و کنترل خودرو به خوبی عمل نموده است.

کلیدواژه ها:

کنترل مقاوم ، خودرو الکتریکی ، پایداری ، مانورپذیری ، مشاهده گر