تولید مسیر حرکت بازوی ربات 3 درجه آزادی با استفاده از الگوریتم رقابت استعماری
محل انتشار: اولین کنفرانس ملی شبیه سازی سیستمهای مکانیکی
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,920
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCMSS01_084
تاریخ نمایه سازی: 23 اردیبهشت 1391
چکیده مقاله:
دراین مقاله جهت تولید مسیر حرکت یک ربات صفحه ای از روش نقطه به نقطه براساس الگوریتم رقابت استعماری استفاده شده است تابع هزینه پیشنهادی شامل میزان تغییر زوایای مفاصل مدت زمان و مسافت طی شده توسط بازوی ربات می باشد مسیر حرکت تولید شده طوری است که از حداکثر گشتاور اعمالی مفروض تجاوز نکرده و با مانع برخورد نمی کند برای جلوگیری از پیکربندی تکین بازوی ربات نیز از سینماتیک مستقیم ربات استفاده شدها ست نتایج شبیه سازی نشان دهنده عملکرد موثرروش پیشنهادی برای مسیریابی حرکت بازوی ربات می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
آیدین سخاوتی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز
جواد ابراهیمی
عضو انجمن ملی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی تبریز
جعفر غفوری
دانشگاه آزاد اسلامی واحد تبریز
رامین جووری
دانشگاه آزاد اسلامی تبریز
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :