مدلسازی، تحلیل و کنترل ردیاب دو درجه آزادی

آزادی سری، مکانیزم مرسومی است که در ترکرها، جستجوگرها و سیستم های ردیاب بسیار استفاده شده است. در اینمقاله، سامانه بینایی به شکلی مدل شده که از نظر ورودی-خروجی نزدیک به مدل واقعی باشد. به این منظور تاخیر وگسسته سازی آن لحاظ شده است. مکانیزم دو درجه آزادی گیرنده سامانه بینایی را به سمت هدف ردیابی کرده و سعیمی کند که هدف در محدوده دید سامانه بینایی حفظ کند. باید توجه داشت که هدف نهایی، تخمین نرخ چرخش خط دیداست. منظور از نرخ چرخش خط دید، نحوه تحول خط دید از دید دستگاه اینرسی می باشد و بردار خط دید، بردار واصل بینهدف و جسم ردیاب است. بنابراین روابط تخمین نرخ چرخش خط دید توسعه داده شده است. در نهایت، برای سیستمحلقه بسته ضرایب کنترل PID مشخص می شود و نهایتا، رفتار مکانیزم با شبیه سازی اعتبارسنجی و ارزیابی می گردد.

کلیدواژه ها:

ردیاب ، خط دید ، دو درجه آزادی ، کنترل کننده PID