طراحی سیستم کنترل مقاوم برای یک AUVکلاس MAN PORTABLE به منظور انجام عملیات ISRدر صنایع نفت و گاز
محل انتشار: سیزدهمین همایش صنایع دریایی
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 838
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NSMI13_021
تاریخ نمایه سازی: 5 فروردین 1391
چکیده مقاله:
ربات خودمختار زیرآبی از نظر ساختاری به شش قسمت و از نظر سیستمی به حدود سی زیر سیستم متفاوت تقسیم بندی م یگردد ، ولیکن زیر سیستمی که منجر به خودمختار شدن این گونه از ربات ها می گردد، سیستم هدایت و کنترل آ نها می باشد (G&C) طراحی الگوریتم کنترل برای یک ربات زیر آبی هوشمند خودمختار به منظور تضمین پایداری در تمامی فازهای حرکتی و همچنین اجرای فرامین رسیده از سیستم هدایت به منظور قرار گرفتن در موقعیت و وضعیت مطلوب و انجام هر چه بهتر ماموریت جمع آوری اطلاعات ،نظارت و اکتشاف ، به دلیل مشکلات متعددی چون: اغتشاشات محیطی زیاد ، عدم قطعیت در تخمین پارامترهای سیستم، موضوع بسیار پیچیده ای می باشد . در بین استراتژ ی های کنترلی که در چند دهه گذشته بر روی این نوع از ربات ها اعمال گشته اند، الگوریتم کنترلی مد لغزشی به دلیل ویژگی های خاصی چون: عدم نیاز به مدل دقیق و عدم حساسیت به اغتشاشات محیطی، کارایی بالایی از خود به نمایش گذارده است. در این مقاله پس از تعیین ضرایب مدل طولی و عرضی AUV مورد نظر ، کنترل کننده مد لغزشی طراحی گشته و توانایی آن در محیط مجازی با اعمال جریانات زیر سطحی توسط نر م افزار MATLAB مورد بررسی قرار گرفته است.
نویسندگان
احسان طاهری
کارشناسی ارشد برق - کنترل مجتمع علوم و فنون دریایی -دانشگاه صنعتی مالک اشتر
امیر حسینی
کارشناسی ارشد برق - کنترل دانشگاه خوجه نصیرالدین طوسی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :