کنترل عصبی- تطبیقی مقاوم روبات اسکارا سه محوره با وجود نامعینی جرمی

منصوره تسلیمی; عباس چترایی; مجتبی حسینی

کنترل عصبی- تطبیقی مقاوم روبات اسکارا سه محوره با وجود نامعینی جرمی

محل انتشار: فصلنامه روش های هوشمند در صنعت برق، دوره: 4، شماره: 15

سال انتشار: 1392

نوع سند: مقاله ژورنالی

زبان: فارسی

مشاهده: 161

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

دریافت فایل کامل مقاله

صدور گواهی نمایه سازی
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

https://civilica.com/doc/1372136

شناسه ملی سند علمی:

JR_JIPET-4-15_002

تاریخ نمایه سازی: 19 دی 1400

چکیده مقاله:

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی۱- عصبی۲ برای یک بازوی مکانیکی SCARA می باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می باشد که کنترل کننده های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه خواهد شد. طراحی کنترل کننده با ارائه ی یک تابع لیاپانف۳ مناسب بیان خواهد شد که قوانین تطبیقی و پایداری سیستم حلقه بسته را تضمین خواهد کرد. در سیستم حلقه بسته تمامی سیگنالها محدود بوده و سیگنال خطا۴ به صورت مجانبی به سمت صفر میل می کند. برای اثبات کارآمدی سیستم کنترل کننده طراحی شده بر روی یک روبات SCARA سه لینکی پیاده سازی خواهد شد که نتایج به دست آمده کارایی کنترل کننده را تضمین می کند.

کلیدواژه ها:

بازوهای مکانیکی غیرخطی ، کنترل تطبیقی ، شبکه های عصبی ، پایداری لیاپانف

نویسندگان

منصوره تسلیمی

کارشناس ارشد/دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

عباس چترایی

استادیار/دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

مجتبی حسینی

استادیار/دانشگاه علمی کاربردی

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

A. Visioli, G. Legnani. "On the trajectory tracking control of ...
Corless, M.J., "Control of uncertain nonlinear systems. Transactions of Asme. ...
Sage, H.G., M.F. De Mathelin, E. Ostertag, "Robust control of ...
Dixon, W.E., "Adaptive regulation of amplitude limited robot manipulators with ...
Cheah, C.C., M. Hirano, S. Kawamura, S. Arimoto, "Approximate Jacobian ...
M.R. Soltanpour, M.M. Fateh, "Sliding Mode Robust Control of Robot ...
C. Canudas de Wit, J.J. Slotine, "Sliding observers for robot ...
C. Canudas de Wit, K. J. Astrom, N. Fixot, "Trajectory ...
Y.-C,Chang, H.-M, Yen., "Design of a robust position feedback tracking ...
S. Nicosia, A. Tornambe, P. Valigi, "Observers in control of ...
H. Berghuis, Nijmeijer, "A passivity approach to controller observer design ...
H. Berghuis, "Model-Based Robot Control: From Theory to Practice", Ph.D. ...
Y,Sung Jin, J, Bae Park, Yoon Ho Choi, "Adaptive Output ...
M. Tsuda, Y. Nakamura, T. Higuchi, "Adaptive control for magnetic ...
M.C. Popescu, I. Borcosi, O. Olaru, "The Simulation hybrid fuzzy ...
K. Kaneko, R. Horowitz, "Repetitive and Adaptive Control of Robot ...
Jeffrey T. Spooner, Kevin M. Passino, "Decentralized Adaptive Control of ...
S Huang, Kok Kiong Tan, Tong Heng Lee, "Decentralized Control ...
B Karimi, M Bagher Menhaj, "Non-affine nonlinear adaptive control of ...
R. Shiling, “Study and control robotic rrinciples”, Mansor Abasi, Naghshe ...
Shadi Tabrizi, ”Adaptive control of flexible ۲ linked mechanical robots ...
Z. Sloutin, W. Li, "Applied nonlinear control" Prentice Hall, ۱۹۹۱ ...

نمایش کامل مراجع