طراحی کنترل کننده خطی ساز فیدبک تراز یک سکوی چابک و سنگین

از جمله چالش های طراحی و ساخت واحد ترازسازی صفحات سنگین و چابک، علاوه بر ساخت عملگرهای سریع، طراحی کنترل کننده ای است که بتواند صفحه یا سکوی مورد نظر را در حداقل زمان و با حداقل خطا به سطح تراز نزدیک به صفر برساند. علاوه بر این، کنترل کننده مورد نظر نباید ضربه های ناخواسته به سیستم تحمیل کند چرا که وجود ضربه در سکوهای با تناژ بالا آسیب های جدی درپی خواهد شد. با توجه به ماهیت غیرخطی سیستم مورد نظر که از نوع هیدرولیکی می باشد، طراحی کنترل کننده بر اساس قاعده خطی سازی فیدبک Feedback Linearization انجام پذیرفته است. بدین منظور معادلات وضعیت سیستم با در نظر داشتن فواصل میان عملگرها و با توجه به زوایای سنسور شیب سنج سکو استخراج شده اند. اگرچه با بکارگیری این کنترل کننده، زمان و دقت ترازسازی بسیار مطلوب می باشد. لیکن با بکارگیری ضریبی در حلقه کنترل K زمان ترازسازی دوباره بیش از دو برابر تقلیل می یابد. از جمله قابلیت های ارائه شده در این روش، توانایی جابجایی مبدا محاسبات هندسی در مواقع مورد نیاز است. این تغییر مرکز محاسبات هندسی در شرایطی که مرکز جرم سیستم دچار تغییراتی گردد و یا احیانا عملکرد عملگرهایی مختل شود، مثمر خواهد بود. شبیه سازی و تست مجموعه تراز هیدرولیک و کنترل کننده مورد نظر حاکی از سرعت و دقت بالای روش ارائه شده است.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده ، خطی سازی فیدبک ، ترازسازی هیدرولیک ، شبیه سازی