کنترل تطبیقی هوشمند بالگرد برمبنای روش BELBIC

وجود دینامیک غیرخطی پیچیده و دارای کوپلینگ های سنگین غامض و نیز اعمال ساده سازی هایی که گاها طراح را از مفروضات اولیه سیستم بالگرد دور می کند، طراحی کنترلر مناسب پرواز برای این سیستم استراتژیک را چالش برانگیز می سازد. از سوی دیگر اعمال ساده سازی های بزرگ در مدل دینامیکی روتور دوار و اثرات جانبی این روتور بر دینامیک درهم تنیده سیستم، موجب بروز فاصله های معنادار میان نتایج شبیه سازی و نتایج واقعی حاصل از کنترل بالگرد می گردد. در این مقاله، ضمن درنظرگیری یک مدل غیرخطی کامل از موارد فوق، فرآیند مدل سازی یک بالگرد بدون سرنشینبا فرض مجموعا ۸ درجه آزادی در فضا، بدون اعمال فرضیات ساده ساز گسترده، برای تعقیب یک مسیر پیش تعریف در دستگاه مختصات دکارتی شرح داده می شود و پس از بحث در خصوص معماری کنترلی پیشنهادی برای کنترل این سیستم، طراحی کاربردی یک کلاس از کنترلر هوشمند مبتنی بر یادگیری عاطفی در مغز یا به اختصار بلبیک BELBIC در این معماری، مورد پژوهش قرار می گیرد. تولید سیگنال های حسی و جزا نیز بر پایه فیدبک حالت بهینه و با فرض تامین سیگنال های اندازه گیری لازم و کافی صورت خواهد پذیرفت. در پایان، نتایج حاصل از شبیه سازی ها در محیط نرم افزار متلب-سیمولینک، نمایانگر عملکرد صحیح، موثر و مناسب کنترلگر طراحی شده جهت کنترل دینامیک بالگرد مورد نظر، با وجود کلیه پیچیدگی های مورد بحث، در تعقیب مسیر مذکور می باشد

کلیدواژه ها:

هلیکوپتر ، کنترل هوشمند تطبیقی بالگرد ، کنترل BELBIC ، کنترل هوشمند ، شبیه سازی پرواز بالگرد