تلفیق سامانه ناوبری اینرسی با سیستم ناوبری تصویری برای یک پهپاد بال ثابت
محل انتشار: نوزدهمین کنفرانس بین المللی انجمن هوافضای ایران
سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 619
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEROSPACE19_067
تاریخ نمایه سازی: 10 دی 1400
چکیده مقاله:
در این مقاله معادلات سیستم ناوبری اینرسی به منظور استفاده در پهپاد بال ثابت در فرمت تنسوری بسط داده شد. سپس معادلات به قاب ناوبری انتقال داده و در نهایت در دستگاه جغرافیایی بیان شد. پس از ان به ناوبری تصویری به کمک تطبیق تصویر به روش سیفت پرداخته شد و بیان گردید که در این روش تصویر به ویژگی های تغییرناپذیر با مقیاس تبدیل می شود و مراحل چهار گانه این روش به صورت مختصر ارائه شد. پس از ان به مبحث تلفیق داده سیستم ناوبری اینرسی و ناوبری تصویری به کمک فیلتر کالمن پرداخته شد و بردارهای متغیرهای حالت و بردار مشاهده در این روش تعریف گردید. پس از ان به روند به کارگیری سخت افزار در حلقه برای سامانه ناوبری حاضر به طور کامل شرح داده شد و نحوه به کارگیری سیستم تارگت و ارتباط آن با سیستم شبیه ساز تصویر، سیستم میزبان و سامانهناوبری تلفیقی شرح داده شد و در ادامه نحوه انتخاب فرکانس کاری پردازنده متناسب با سناریوی عملکری بیان گردید و همچین خطای ایجاد شده ناشی از زمان پردازش تصویر محاسبه و قبل از اعمال ان به عنوان مشاهده لحاظ گردید و در نهایت تلقیق داده های ناوبری تصویری با سامانه ناوبری اینرسی در حضور خطای سیستم IMU و همچنین خطای سیستم ناوبری تصویری انجام گردید و نتایج قابل قبولی در بستر سخت افزار در حلقه حاصل گردید.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
عبدالمجید خوشنود
دانشیار مهندسی هوافضا-دینامیک پرواز و کنترل، دانشکده هوافضا، دانشگاه خواجه نصیر
مسعود علی زاده
دانشجوی دکتری هوافضا-دینامیک پرواز و کنترل، دانشکده هوافضا، دانشگاه خواجه نصیر