تلفیق اطلاعات سنسورستاره نگر با ژیروسکوپهای نرخی با استفاده از Multiplicative Quaternion Filter

دراین مقاله یک روش برای تلفیق اطلاعات خروجی های سنسور ستاره نگر و ژیروسکوپهای نرخی چسبیده به بدنه با استفاده از فیلتر کالمن توسعه داده شده است به دلیل غیرخطی بودن معادلات دینامیک وضعیت اکثر فیلترهای خطی برای تخمین وضعیتدچارناپایداری می شوند با استفاده از کوترنینها نیز به دلیل وجود قید نرمباعث میشود که ماتریس کواریانس خطای تخمین آنها ماتریس سیگولاری باشدکه درطول زمانهای زیاد فیلتر را دوچار ناپایداری می کند به دلیل دوری جستن از این وضعیت ها یک فیلتر کالمن برای کارکردن با خطای کواترنینها که رفتار خطی دارند توسعه داده شدها ست همچنین برای افزایش دقت تخمین ها بایاسهای سنسورها نیز در پروسه تخمین زده شده و بع دا زتخمین خطای کواترنینها خود کواترنینها تخمین زده میشود دراینجاخطا بهصورت دورانهای کوچک مدل شده و بصورت جمع با مقدار نامی نمی باشد زیرا دورانهای متوالی از ضرب کواترنینهای متوالی پیروی می کنند که باعث خطی ماندن خطای کواترنینها و به طبع آن پایداری فیلتر میشود.

کلیدواژه ها:

کواترنینها ، تخمینوضعیت ، تخمین کواترنین ، فیلتر کواترنین