مدل سازی و کنترل مقاوم سیستم چند ورودی چندخروجی روتور دوقلو به روش پسخوراند کمی

در این مقاله، یک روش جدید برای کنترل سیستم چند ورودی چند خروجی روتور دوقلوTRMS)به نام روش پسخوراند کمیQFT)ارائه گردیده است. ابتدا دستگاهTRMS به همراه شباهتها و اختلافهای آن با بالگرد معرفی میشود. معادلات حرکت با مدلسازی دینامیکی سیستم با در نظر گرفتن حرکت در دو صفحه عمودی و افقی، و همچنین رابطه بین ورودی و خروجی موتورها، حاصل میشوند. دستگاه غیر خطی TRMS به دو سیستم یک ورودی و یک خروجی مستقل از هم تبدیل شده و معادلات فضای حالت برای هر حرکت در هر صفحه بدست میآیند که با خطی سازی آنها توابع تبدیل برای حرکت در هر صفحه حاصل میشوند. در نهایت باروش QFT برای هر کدام کنترلری طراحی میگردد. با برگرداندن مشخصات مطلوب رفتاری سیستم از حوزه زمان به حوزه فرکانس توسط ایجاد باندهای پایداری و تعقیب مسیر، منحنی های خروجی، ورودی را مطابق خواسته ما تعقیب می کنند