تلفیق سیستم ناوبری اینرسی میکروالکترومکانیکی با روش سینماتیک آنی GPS برای کاربردهای دقیق

امروزه، از سیستم ناوبری اینرسی (INS)و سیستم تعیین موقعیت جهانی (GPS)، در کاربردهای مختلف ناوبری و تعیین موقعیت استفاده می شود. هر کدام از دو سیستم نامبرده مزایا و معایبی دارند؛ تلفیق GPS/INS، در طول دو دهه اخیر، برای غلبه بر معایب هر یک از دو سیستم (مشکل لزوم وجود دید آسمانی بین آنتن گیرنده و ماهواره در GPSو مشکل افزایش سریع خطا با زمان در INS) توسعه داده شده است. در سیستم های تلفیق از مشاهدات دقیق GPS، به منظور برآورد و تصحیح خطاهای INS، توسط فیلتر کالمن استفاده می شود. در یک سیستم تلفیق با دقت بالا انتظار می رود همه مجهولات فیلتر کالمن (شامل بردار خطایINS، موقعیت، سرعت و پارامترهای دلخواه دیگر) به طور دقیق برآورد شوند. در این مقاله، نتایج یک آزمایش میدانی ارائه شده است. هدف از این آزمایش، مقایسه مختصات حاصل از یکINSنسبتا ارزان قیمت و مختصات حاصل از GPSRTKو نیز تلفیق GPS/INSبه روش غیر متمرکز، بوده است.پردازش انجام شده، توانایی INSغیر مکانیکی را که از فناوری میکرو الکترو مکانیکی بهره می برد در زمان های کوتاه نشان می دهد. هر چند برای دقت های بالاتر و همین طور مطالعات مرتبط با میدان ثقل باید از سیستم های اینرسی مکانیکی (دارای واحدهای اینرسی سنتی مکانیکی با دقت بالا) استفاده کرد.

کلیدواژه ها:

GPS ، INS ، تلفیق GPS/INS ، ناوبری ، RTK