سیستم ناوبری اینرسی-تصویری مبتنی بر رویکردی جدید در ردیابی و ارزیابی ویژگی های تصویر

سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 372

فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_JSST-12-3_004

تاریخ نمایه سازی: 13 آذر 1400

چکیده مقاله:

در چند دهه اخیر استفاده از سیستم ناوبری تصویری به عنوان یک سیستم کمک ناوبری در کنار سیستم ناوبری اینرسی برای پرنده های بدون سرنشین مورد تحقیق بسیاری از محققان بوده است. در این تحقیق رویکردی جدید از الگوریتم ردیابی ویژگی ها به منظور بهبود خطای سیستم ناوبری اینرسی ارائه شده است. در این رویکرد از اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی، ویژگی های تصویر قبلی و معادلات دینامیکی جهت پیش گویی نقاط ویژگی استفاده شده است. همچنین در این رویکرد به منظور بهبود دقت محاسبه نقاط شاخص زمینی، نقاط ویژگی پیش گویی شده نامطلوب در مقایسه با خروجی الگوریتم سیفت حذف می شوند. در این رویکرد جهت بهبود خطای ارتفاع از یک بارومتر در کنار سیستم تصویر استفاده شده است. نتایج شبیه سازی بیانگر دقت مطلوب مشاهدات سیستم تصویر و بارومتر در مرحله به روزرسانی فیلتر کالمن توسعه یافته و عملکرد مطلوب سیستم ناوبری تلفیقی مذکور در تعیین پارامترهای ناوبری یک پرنده بدون سرنشین است.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

محمدولی ارباب میر

دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس، تهران، ایران

مسعود ابراهیمی کچویی

دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس، تهران، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • M.V. Arbabmir, M. Ebrahimi and M. Norouz, “A Survey on ...
  • C. Kanellakis and G. Nikolakopoulos, “Survey on computer vision for ...
  • M. Bryson and S. Sukkarieh, “Observability analysis and active control ...
  • J. Kim and S. Sukkarieh, “Real-time implementation of airborne inertial-SLAM,” ...
  • M. A. A. Atashgah and S. M. B. Malaek, “An ...
  • A. Aminzadeh, M.A. Atashgah, and A. Roudbari, “Software in the ...
  • M.A.A. Atashgah, P. Gholampour, and S.M.B. Malaek, “Integration of image ...
  • A. Abaszadeh, H. ghanbarpourasl, Kh. Yaghmai, Data Fusion of Inertial ...
  • J. R. Carr and J. S. Sobek, “Digital scene matching ...
  • J. Joglekar and S.S. Gedam, “Area Based Image Matching Methods–A ...
  • R. Krishnan and A. AR, “A Survey On Image Matching ...
  • D. Lee, Y. Kim, and H. Bang, “Vision-based Terrain Referenced ...
  • Q. Yu et al., “Full-parameter Vision Navigation Based on Scene ...
  • A. Aminzadeh, M.A. AmiriAtashgh. “The Practical Implementation of Vision Navigation ...
  • H. Chao, Y. Gu, and M. NapolitaNo, “A Survey of ...
  • T. Cornall and G. Egan, “Optic Flow Methods Applied to ...
  • B.K. Horn and B.G. Schunck, “Determining Optical Flow,” in ۱۹۸۱ ...
  • J.J. Koenderink and A.J. van Doorn, “Facts on Optic Flow,” ...
  • W.E. Green, P.Y. Oh, K. Sevcik, and G. Barrows, “AutoNomous ...
  • A. Aminzadeh and M. A. A. Atashgah, “Implementation and Performance ...
  • F. Caballero, L. MeriNo, J. Ferruz, and A. Ollero, “Unmanned ...
  • D. Nistér, O. Naroditsky, and J. Bergen, “Visual odometry,” in ...
  • S. Poddar, R. Kottath, and V. Karar, “EVolution of Visual ...
  • M. Norouz, M. Ebrahimi, and M. Arbabmir, “Modified Unscented Kalman ...
  • F. Fraundorfer and D. Scaramuzza, “Visual Odometry: Part II: Matching, ...
  • F. Fraundorfer and D. Scaramuzza, “Visual Odometry: Part i: The ...
  • J. F. Raquet and M. Giebner, “Navigation Using Optical Measurements ...
  • A.D. Wu, E.N. Johnson, and A.A. Proctor, “Vision-Aided Inertial Navigation ...
  • M.J. Veth, “Fusion of Imaging and Inertial Sensors for Navigation,” ...
  • K.M. Han and G.N. DeSouza, “Geolocation of Multiple Targets from ...
  • V. Indelman, P. Gurfil, E. Rivlin, and H. Rotstein, “Real-time ...
  • J. Hosen, H. H. Helgesen, L. Fusini, T. I. Fossen, ...
  • S. Zhao, F. Lin, K. Peng, X. Dong, B. M. ...
  • T. J. Steiner, R.D. Truax, and K. Frey, “A Vision-aided ...
  • L. Ljung, “Asymptotic Behavior of the Extended Kalman Filter as ...
  • D. Titterton, J.L. Weston, and J. Weston, Strapdown inertial navigation ...
  • R. Hartley and A. Zisserman, Multiple View Geometry in Computer ...
  • D.G. Lowe, “Object Recognition from Local Scale-Iinvariant Features,” in The ...
  • G. Siouris, “Aerospace Avionics Systems: a Modern Synthesis,” ۱st, edition, ...
  • نمایش کامل مراجع