فرآیند طراحی و اعمال کنترلگر برای سیستم آزمایشگاهی پاندول دو درجه آزادی به روش جایگذاری قطب ها
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 214
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-47-4_009
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1400
چکیده مقاله:
سیستمهایی که تعداد درجات آزادی آنها بیشتر از تعداد ورودی کنترلیشان باشد، سیستمهای فروتحریک نامیده میشوند. با توجه به اینکه این سیستمها تعداد عملگرهای کمی دارند، هزینه و پیچیدگی آنها کاهش یافته و انرژی کمتری مصرف میکنند. یکی از مسائل متداول و پایهای سیستمهای فروتحریک، سیستم پاندول معکوس میباشد که یک سیستم غیرخطی، غیر مینیمم فاز، چند متغیره، ناپایدار و شامل عدم قطعیت هاست. این پژوهش به مدلسازی پاندول معکوس دو درجه آزادی پرداخته و سپس کنترلگر خطی طراحی شده به روش جایگذاری قطبها را به سیستم غیرخطی در مدل آزمایشگاهی اعمال نموده است. در ادامه، با اعمال کنترلگر خطی طراحی شده؛ میزان پایداری سیستم آزمایشگاهی در اثر تغییرات شرایط اولیه بررسی شده است. پاندول معکوس مدل شده از دو بازوی مفصلی تشکیل شده که یک عملگر در قسمت مفصل بازوی اول نصب شده است. فرآیند انتخاب عملگر از طریق شبیهسازی میزان گشتاور و توان مصرفی سیستم انجام شده است. در ادامه با بررسی نتایج شبیهسازی ها از یک سرو موتور DC، ۱۲ ولتی و با توان نامی ۲/۱ وات به همراه یک گیربکس با نسبت تبدیل ۲۷۵:۱، به عنوان عملگر استفاده شده است. نتایج آزمایشگاهی نشان داده اند؛ کنترلگر خطی طراحی شده در اطراف نقطه ی تعادل تا حداکثر زاویه ی انحراف اولیهی بازوها به میزان ۶ درجه، به صورت مطلوبی باعث پایداری سیستم میشود.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
عباس حسابی حصاری
کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
حامد مرادی
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
غلامرضا وثوقی
استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :