کنترل مقاوم غیرطخی بازوی ماهر رباتیک با در نظر گرفتن اثر اشباع ورودی

سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 407

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

IECECONF01_012

تاریخ نمایه سازی: 8 آبان 1400

چکیده مقاله:

این مقاله روش کنترل مقاوم غیرخطی بازوی ماهر ربات را با در نظر رفتن اشباع ورودی و با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می دهد. مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی ربات دارای عدم قطعیت های پارامتری و غیرپارامتری هستند. در اینجا یک طرح کنترل مقاوم غیرخطی تحت اشباع محرک توصیف می شود که می تواند مسیر یک بازوی مکانیکی ربات را تحت اغتشاشات خارجی و عدم قطعیت های اینرسی دنبال کند. بنابراین، یک کنترل کننده جدید که همگرایی سریع را ارائه می دهد و از ویژگی های منحصر به فرد اجتناب می کند، برای اطمینان از همگرایی زمان تقریبی کلی بازوی رباتیک ارائه شده است. کنترل کننده خطاهای ردیابی مطلق کوچک را نشان می دهد و انرژی کمی مصرف می کند. جبران کننده اشباع محرک طراحی و نشان داده شده است تا در حالی که سرعت ردیابی مسیر را افزایش می دهد، اختلالات سیستم را نیز به حداقل برساند. قانون کنترل مقاوم پیشنهادی روی ربات اسکارا با موتورهای مغناطیس دائم شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی اثر این روش کنترلی را نشان می دهد.

نویسندگان

سیامک آذرگشسب

استاد دانشگاه علمی کاربردی واحد بویر صنعت یاسوج

سعید خراشادی زاده

استادیار و عضو هیئت علمی دانشگاه بیرجند