تخمین تطبیقی موقعیت و وضعیت با استفاده از سیستم ناوبری اینرسی و موقعیت یابی جهانی

سیستم ناوبری یکی از اصلی ترین و مهم ترین بخش های یک پرنده یا وسیله نقلیه خودران است. سیستم های ناوبری اینرسی مبتنی بر حسگرهای میکروالکترومکانیکی یکی از رایج ترین سیستم های ناوبری می باشد که بدلیل ارزان بودن آن بسیار مورد توجه قرار گرفته است. اما آنچه که استفاده از این نوع سیستم ناوبری را محدود می کند، وجود خطاهای اجتناب ناپذیر ناشی از حسگر های اینرسی می باشد که با گذشت زمان، این خطاها رشد می کند. لذا به منظور کاهش این خطاها، در این مقاله یک سامانه ی ناوبری تلفیقی اینرسی و موقعیت یابی جهانی پیشنهاد شده است. در اینجا از فیلتر کالمن توسعه یافته تطبیقی به منظور تلفیق اطلاعات ناوبری بدست آمده از سیستم ناوبری اینرسی و داده های سامانه ی موقعیت یاب جهانی استفاده شده و متغیرهای موقعیت، سرعت و وضعیت وسیله ی پرنده تخمین زده می شود