شناسایی خطی و طراحی و پیاده سازی کنترل کننده lead-lag برای کنترل موقعیت ربات 4 درجه آزادی

پیشرفت روزافزون صنعت و رقابت شدید واحدهای صنعتی توجه صنعتگران را به روشهای افزایش کیفیت و کمیت تولید معطوف کرده است اتوماسیونو استفاده از سلولهای کاری اتوماتیک یکی از بهترین روشها برای افزایش بازده واحدهای صنعتی است که در میان اجزای مختلف یک سلول کاری اتوماتیک روباتها به دلیل برنامه پذیری قابلیت انعطاف و تغییر کاربری از اهمیت ویژه ای برخوردارنددراین مقاله نحوه پیاده سازی نرم افراز سیستم کنترل روبات به علاوه سیستمهای تضمین امنیت آن مورد بررسی قرار خواهد گرفت دراین مقاله همچنین علت موفقیت کنترل کننده های خطی برروی روباتها بررسی می شود ودر ادامه با پیشنهاد مدلخطی درجه دو برای بازو و به طراحی کنترل کننده خطی از نوع Lead-lag برای آنها می پردازیم