کنترل زمان گسسته مستقل از مدل برای بازوی ماهر ربات اسکارا با استفاده از الگوریتم گرادیان نزولی

سال انتشار: 1400
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 242

فایل این مقاله در 18 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JR_JCEJ-11-41_005

تاریخ نمایه سازی: 10 شهریور 1400

چکیده مقاله:

کنترل گسسته بازوی مکانیکی ربات با مدل نامعینی هدف این مقاله است. کنترل پیشنهادی مستقل از مدل با استفاده از تخمین گر فازی تطبیقی در کنترل کننده برای تخمین نامعینی یک تابع نامعلوم طراحی شده است. مکانیزم تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت ها پیشنهاد شده است. پارامترهای تخمین فازی برای حداقل کردن خطای تخمین با استفاده از الگوریتم گرادیان نزولی تطبیق داده شده اند. کنترل گسسته پیشنهادی مستقل از مدل در برابر همه نامعینی ها مرتبط با مدل سیستم ربات شامل بازوی مکانیکی و محرکه های ربات و اغتشاش خارجی مقاوم است. الگوریتم های گرادیان نزولی از یک تابع هزینه شناخته شده بر اساس خطای ردیابی برای مکانیزم تطبیق استفاده کرده اند در حالی که در این مقاله الگوریتم گرادیان نزولی پیشنهادی یک تابع هزینه را بر اساس خطای تخمین عدم قطعیت پیشنهاد داده است. سپس، خطای تخمین عدم قطعیت از خطای موقعیت مفصل و مشتقات آن با استفاده از سیستم حلقه بسته محاسبه می شود.اکثر الگوریتم های کنترلی با تضمین پایداری برای بازوی مکانیکی ربات، همه فیدبک های متغیرهای حالت را نیاز دارد. در این مقاله، فقط از موقعیت مفصل اندازه گیری می کند و پیاده سازی عملی این روش کنترلی آسان است از آنجا که ساختار غیر متمرکز دارد.نتایج شبیه سازی عملکرد صحیح این روش را تایید می کند.

نویسندگان

رضا زرین

گروه برق، واحد بوشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، بوشهر، ایران

سیامک آذرگشسب

دانشگاه یاسوج

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • M. W. Spong and M. Vidyasagar, “Robot dynamic and control”, ...
  • X. Wang, X. Zhou, Z. Xia and X. Gu, “A ...
  • Z. Zhang, X. Wang, X. Zhu, Q. Cao and F. ...
  • K. Ogata, “Discrete-Time Control Systems,” Prentice-Hall, NJ, ۱۹۸۷ ...
  • C. Treesatayapun and A. J. M. Vazquez, “Discrete-Time Fractional-Order Control ...
  • M.M. Fateh, H. Ahsani Tehrani, S.M. Karbassi, “Repetitive control of ...
  • Z. Qu and D.M. Dawson, “Robust tracking control of robot ...
  • Z. Wang and D.M. Dawson, “Robust tracking control of robot ...
  • R. Qi, G. Tao, B. Jiang and C. Tan, “Adaptive ...
  • E. Kim, “A discrete-time fuzzy disturbance observer and its application ...
  • Q. Ruiyun and A.B. Mietek, “Stable indirect adaptive control based ...
  • Z. Zhang, X. Huang, X. Ban and X. Z. Gao, ...
  • H. Zhang and G. Feng, “Stability analysis and controller design ...
  • M.M. Fateh, “Proper uncertainty bound parameter to robust control of ...
  • A. A. Fahmy and A. M. Abdel Ghany, “Neuro-fuzzy inverse ...
  • J. T. Spooner and K. M. Passino, “Stable adaptive control ...
  • M.V. Spong, S. Hutchinson and M. Vidyasagar, “Robot Modelling and ...
  • M.M. Fateh, “On the voltage-based control of robot manipulators,” International ...
  • M.M. Fateh, “Robust fuzzy control of electrical manipulators,” J. Intell. ...
  • M.M. Fateh S. Khorashadizadeh, Robust control of electrically driven robots ...
  • M.M. Fateh and S. Fateh,” Decentralized direct adaptive fuzzy control ...
  • J. Moreno-Valenzuela, R. Campa and V. Santibanez,”On passivity-based control of ...
  • L. X. Wang, “Adaptive fuzzy systems and control”, Prentice Hall, ...
  • Z. Qu and D. M. Dawson, “Robust tracking control of ...
  • Q. Ruiyun and A.B. Mietek,”Stable indirect adaptive control based on ...
  • R. J. Schilling, "Fundamentals of Robotics Analysis & Control", Prentice-Hall ...
  • M. R. shokoohinia and M. M. Fateh, "Robust dynamic sliding ...
  • نمایش کامل مراجع