کنترل اتوماتیک نیروی اعمال شده به سیستم های تشدید دو جرمی بوسیله بازوی رباتیکی انعطاف پذیر برمبنای روش کنترل نسبت تشدید

این مقاله یک روش کنترل اتوماتیک برای کاهش دادن ارتعاشات پیچشی سیستم های تشدید شده دو جرمی ارائه میدهد کنترل نسبت تشدید یکی از روشهای کنترلی موثر برای سیستمهای تشدید شده دو جرمی می باشد دراین روش نسبت بین فرکانس تشدید موتور و بازوی رباتیکی براساس فیدبک گشتاور عکس العملی برآورد شده تعیین می گردد. مقدار گشتاور عکس العملی با استفاده از یک سنسور رویتگر موقعیت تخمین زده می شود از آنجایی که دراین روش نیازی به شناسایی و تطبیق پارامترها نیست اطلاعات پیچش با دقت زیادی بدست خواهند آمد برای دستیابی به وابستگی و سازگاری سیستم کنترل با محیط سیستمهای پیشنهادی می بایستی گشتاور عکس العملی از محیط را کنترل کنند. سیستم کنترل اتوماتیک پیشنهاد شده براساس هر دو روش کنترل کننده های PD متداول و کنترل نسبت تشدید می باشد و نیز روشهای مکان یابی قطب ها مورد بررسی قرارگرفته است.

کلیدواژه ها:

سیستم دو جرمی ، کنترل نسبت تشدید ، بازوی رباتیکی انعطاف پذیر