بررسی میزان پایداری در ربات پنج پا دربحرانی ترین مرحله ی گام برداری

دراین مقاله پس از پیشنهاد الگوی حرکتی منظم رباتدر آرایش پنج پایی میزان محدوه ی پایداری ربات در حالت بحرانی گام برداری محاسبه می گردد با استفاده از روابط ریاضیاتی و هندسی نشان داده می شود که میزان محدوده ی پایداری ربات وابسته به اندازه ی طول ناحیه ی قابل دستیابی برای هر پای ربات است و این مقدار با افزایش طول ناحیه ی قابل دستیابی افزایش می یابد. تمام دوره ی گام برداری ربات در یک الگوی ساده ی دو بعدی با استفاده از شبیه سازی نرم افزاری نشان داده می شود.

کلیدواژه ها:

ربات پنج پا ، ناحیه ی قابل دستیابی ، آرایش منظم ، محدوده ی پایداری