کنترل و ناوبری بینایی پایه ی ربات پرنده برای ورود هوشمند به ساختمان

بررسی و امدادرسانی در ساختمان ها و مناطق حادثه دیده از مهم ترین کاربردها در صنعت رباتیک هستند که نیاز بالقوه ای برای جایگزینی نیروی انسانی با ربات های هوشمند در آنها حس می شود. در توسعه ی این هوشمندی چالش های متعددی وجود دارد که می توان آنها را به سه دسته ی هنگام ورود به ساختمان حادثه دیده، جستجوی محیط و خروج از آن تقسیم بندی کرد. در کار حاضر یک استراتژی برای کنترل یک ربات پرنده جهت ورود ایمن به یک ساختمان ارائه شده است که تنها مبتنی بر پسخورد بدست آمده از یک دوربین کوچک است. در این روش با فرض تشخیص هوشمند ناحیه ی ورودی یا مداخله ی اپراتور در تعیین ورودی، یک روش تعقیب مبتنی بر جریان بصری (تعقیب کننده ی میانه ی جریان ) برای تعقیب ناحیه ی ورودی در زمان های آتی به کار گرفته شخده است. همچنین کنترل کننده های تناسبی-انتگرالی در دو فاز برای تقرب به درگاه ورودی و سپس ورود بصورت عمود بر صفحه ی پنجره طراحی شده اند. کارایی این استراتژی در شبیه سازی های گرافیکی و پیاده سازی بر روی یک کوادروتور واقعی نشان داده شده است.

کلیدواژه ها:

ورود به ساختمان ، تعقیب کننده ی میانه ی جریان ، کنترل کوادروتور ، کنترل بینایی پایه