تولید مسیر مبتنی بر اطلاعات نقشه توپوگرافی با استفاده از الگوریتم ازدحام ذرات

تولید مسیر براساس قیود کمترین فاصله و دنبال کردن ارتفاع محیط با استفاده از الگوریتم های بهینه سازی از اهمیت بالایی برای پرنده های بی سرنشین و باسرنشین برخوردار است. از این رو در این مقاله به تولید مسیر با استفاده از الگوریتم ازدحام ذراتبادر نظر گرفتن قیود ارتفاع و کمترین فاصله پرداخته خواهد شد. برای این منظور با استفاده از نقشه توپوگرافی محیط، الگوریتم بهینه سازی، با در نظر گرفتن دو قید مطرح شده وهم چنین عبور از یک نقطه از پیش تعیین شده در میانه نقشه، اقدام به تولید مسیرمناسب با توجه به میزان روشنی وتاریک نقشه برای رسیدن به هدف می کنند. به منظورمقایسه کار انجام شده، تولید مسیر حاصل شده با الگوریتم ژنتیک مقایسه خواهد شد مطابق نمودارهای حاصل از شبیه سازی، تولید مسیر به دست آمده از الگوریتم ازدحام ذرات دارای مسیرهایی با شکستگی کمتر، هموارتر و با سرعت بالاتر نسبت به روش بهینه سازی ژنتیک می باشد.

کلیدواژه ها:

تولید مسیر ، بهینه سازی ، الگوریتم ازدحام ذرات و نقشه توپوگرافی