جابجایی سطحی اجسام بر اساس یادگیری از طریق مشاهده حرکات پایه ای دینامیکی

یادگیری از نمایش زمینه ای در حوزه رباتیک و اتوماسیون است که طی آن ربات با تقلید یک عمل که توسط یک کاربر انجام می شود، آن عمل را یاد گرفته و بازتولید می کند. یکی از روش های استفاده شدهدر این حوزه روش برنامه ریزی است. در این روش فرض می شود که عمل انجام شده توسط کاربر، از تعدادی حرکت پایه تشکیل شده و ربات حرکات پایه و توالی بین آنها را یاد می گیرد. روش حرکاتپایه ای دینامیکی روشی است که جهت مدل کردن یک حرکت پایه از آن استفاده می شود. یکی از فعالیت های رایج ربات ها، جابجایی سطحی اجسام و قرار دادن آنها در یک مکان خاص است. در این مقاله، روشی جهت جابجایی سطحی اجسام بر اساس یادگیری از طریق مشاهده حرکات پایه ای دینامیکی بر اساس یک خط سیر دلخواه ارائه می شود. روند کلی روش پیشنهادی به این صورت است که ابتدا خط سیر هدف جهت یادگیری تولید شده و سپس با استفاده از روش حرکات پایه ای دینامیکی، بازتولید می شود. در نهایت، جهت نمایش توانایی روش مذکور یک مطالعه موردی بررسی می شود. نتایج بدست آمده از این مطالعه، تطبیق بالای خط سیر هدف و خط سیر بازتولید شده را نشان می دهد

کلیدواژه ها:

یادگیری از نمایش ، تقلید ، مدل حرکات پایه ای دینامیکی ، حرکات پایه