کنترل اتوماتیک نیروی اعمال شده به سیستم های تشدید دو جرمی بوسیله بازوی رباتیکی انعطاف پذیر بر مبنای روش کنترل نسبت تشدید
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق کشور
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,119
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE14_158
تاریخ نمایه سازی: 31 مرداد 1390
چکیده مقاله:
این مقاله یک روش کنترل اتوماتیک برای برای کاهش دادن ارتعاشات پیچشی سیستم های تشدیدشده دو جرمی ارائه می دهد. کنترل نسبت تشدید یکی از روشهای کنترلی موثر برای سیستم های تشدید شده دو جرمی می باشد. در این روش نسبت بین فرکانس تشدید موتور و بازوی رباتیکی بر اساس فیدبک گشتاور عکس العملی برآوردشده تعیین می گردد. مقدار گشتاور عکس العملی با استفاده از یک سنسور رویتگر موقعیت تخمین زده می شود. از آنجایی که در این روش نیازی به شناسایی و تطبیق پارامترها نیست، اطلاعات پیچش با دقت زیادی بدست خواهند آمد. برای دستیابی به وابستگی و سازگاری سیستم کنترل با محیط ، سیستم های پیشنهادی می بایستی گشتاور عکس العملی از محیط را کنترل کنند. سیستم کنترل اتوماتیک پیشنهاد شده بر اساس هر دو روش کنترل کننده هایPD متداول و کنترل نسبت تشدید می باشد و نیز روش مکان یابی قطب ها مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج بدست آمده از شبیه سازی صحت عملکرد روش پیشنهادی را تصدیق می کنند
کلیدواژه ها:
نویسندگان
امین رجبی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
بهزاد بیات
دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
فرشاد مقرب طهرانی
موسسه آموزش عالی نقش جهان
محمدعلی شهبازی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :