تحریک عملگر از جنس کامپوزیت فلز پلیمر یونی با استفاده از سیگنالهای الکترومیوگرافی به روش دستهبندی فازی

کامپوزیتهای فلز پلیمر یونی گروه جدیدی از مواد پلیمری فعال الکتریکی هستند که با اعمال ولتاژ و در نتیجه حرکت کاتیونهای داخل پلیمر، دچار تغییر شکل مکانیکی میشوند. این مواد کاربردهای زیادی در علوم مختلف از قبیل رباتیک، تجهیزات مهندسی پزشکی و ماهیچه-های مصنوعی دارند. در این مقاله به منظور تحریک عملگر از سیگنالهای الکترومیوگرافی استفاده میشود. سیگنال الکترومیوگرافی یک روش برای ثبت فعالیت الکتریکی تولید شده توسط فایبرهای عضلانی و واحدهای حرکتی میباشد. سیگنال الکترومیوگرافی تولید شده توسط انقباض عضلات ساعد دست به عنوان عامل کنترلی جهت تحریک عملگر مورد نظر استفاده میشود. به منظور دستهبندی سیگنالهای ماهیچه و تشخیص نوع انقباض، از سیستم دستهبندی فازی استفاده میشود. در این پژوهش سیستم فازی به دلیل عدم استفاده از یک مدل ریاضی از سیستم مورد توجه قرار گرفته است. به دلیل اینکه سیگنالهای تولید شده از عضلات فلکسور کارپی دست ضعیف میباشند به منظور تغییر شکل بیشتر عملگر، سیگنالهای الکترومیوگرافی قبل از اعمال به عملگر تقویت میشوند. نتایج آزمایشگاهی حاصل در این پژوهش، توانایی عملگر کامپوزیت فلز پلیمر یونی را به عنوان ماهیچه مصنوعی که با سیگنالهای الکترومیوگرافی تحریک میشود را تایید مینماید.

کلیدواژه ها:

الکترومیوگرافی ، سیستم فازی ، کامپوزیت پلیمری فلزی یونی ، ماهیچه مصنوعی