Trajectory Path Planning of Cable Driven Parallel Manipulators, Considering Masses and Flexibility of the Cables
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 218
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_ADMTL-9-3_007
تاریخ نمایه سازی: 18 اردیبهشت 1400
چکیده مقاله:
Cable driven parallel manipulator (CDPM) is a special class of parallel manipulator in which the rigid extensible links are replaced by actuated cables. It is necessary to take into consideration the cable dynamics, i.e.; its mass, flexibility and curved shape for manipulating a long-span CDPM. These terms complicate governing equation of motion in a way that special tactic are applied for simulation and solving this problem. Flexibility and mass of cables impose vibration and error in path trajectory planning. Effect of varying stiffness in precise performance of CDPM is surveyed. The cables are modelled, in ADAMS software to illustrate the dynamical behaviours of the manipulator for comparison with the simulated results. Moreover, an algorithm is developed to study the effects of velocity and acceleration of the end-effector on the dynamics of CDPMs. Moreover it is shown that the evolutionary computing algorithms are so effective in solving complicated nonlinear dynamic path trajectory planning. Simulations for different trajectories of two CDPMs are included to demonstrate the efficiency of the proposed algorithm.
کلیدواژه ها:
Cable driven parallel manipulators ، Dynamic modelling ، Trajectory path planning ، Under constraint CDPM
نویسندگان
Sobhan Sohrabi
Department of Mechanical Engineering, Babol University of Technology, Iran
H. R. Mohammadi Daniali
Department of Mechanical Engineering, Babol University of Technology, Iran
A. R. Fathi
Department of Mechanical Engineering, Babol University of Technology, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :