The Effects of Joint Clearance on the Dynamics of the ۳-RPR Planar Parallel Manipulator
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 167
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_ADMTL-11-2_012
تاریخ نمایه سازی: 13 اردیبهشت 1400
چکیده مقاله:
In reality, clearances in the joints are inevitable due to the defects arising from manufacturing process, design tolerances, and wearing after a certain working period. It leads to a chaotic behaviour including the impact loads which results in an unpredictable response in the system. Since clearance introduces an additional uncontrollable degree of freedom to the manipulator, it causes error and could not be neglected in the manipulator design or analysis. In this study, the dynamic behavior of a planar mechanism with revolute joints, in the presence of clearances is investigated. The planar ۳-RPR parallel manipulator with six revolute clearance joints is modelled in MSC.ADAMS software and the simulation results are presented. Moreover, the effects of clearance size on the dynamic characteristics of a planar mechanical system are analysed and compared. What is found out is the prediction of the dynamic error due to the joints clearance for this parallel robot.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Seyyed Mojtaba Varedi-Koulaei
shahrood university of technology
Mahdi Bamdad
shahrood university of technology
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :