Adaptive Fuzzy Predictive Hybrid Position/Velocity Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots
محل انتشار: یازدهمین کنفرانس سیستم های فازی ایران
سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 2,277
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICFUZZYS11_009
تاریخ نمایه سازی: 4 مرداد 1390
چکیده مقاله:
This paper presents Nonlinear Model-based Predictive Control (NMPC) of Wheeled Mobile Robots (WMRs) based on a discrete-time fuzzy model to approximate the dynamics of the robot and the actuator. The parameters of the fuzzy model are adjusted on-line by using gradient descent algorithm and recursive least square estimation method in order to cope with uncertainties in the system. Moreover, by tuning the weights in the cost function of the NMPC, better tracking error of the WMR can be obtained. The simulation results show that the proposed method can effectively control a type (2,0) WMR with a good performance
کلیدواژه ها:
Mobile robots ، Trajectory tracking ، Nonlinear model predictive control ، Fuzzy modeling ، Adaptive control
نویسندگان
Zahra Sinaeefar
Department of Electrical Engineering, Iran University of Science and Technology, Tehran ۱۶۸۴۶-۱۳۱۱۴, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :