Adaptive Fuzzy Predictive Hybrid Position/Velocity Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots

سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 2,277

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICFUZZYS11_009

تاریخ نمایه سازی: 4 مرداد 1390

چکیده مقاله:

This paper presents Nonlinear Model-based Predictive Control (NMPC) of Wheeled Mobile Robots (WMRs) based on a discrete-time fuzzy model to approximate the dynamics of the robot and the actuator. The parameters of the fuzzy model are adjusted on-line by using gradient descent algorithm and recursive least square estimation method in order to cope with uncertainties in the system. Moreover, by tuning the weights in the cost function of the NMPC, better tracking error of the WMR can be obtained. The simulation results show that the proposed method can effectively control a type (2,0) WMR with a good performance

کلیدواژه ها:

Mobile robots ، Trajectory tracking ، Nonlinear model predictive control ، Fuzzy modeling ، Adaptive control

نویسندگان

Zahra Sinaeefar

Department of Electrical Engineering, Iran University of Science and Technology, Tehran ۱۶۸۴۶-۱۳۱۱۴, Iran

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • nomlinear 9Aه [9] A.S.Conceicao, A.P.Moreira, and P.J.Costa, model predictive control ...
  • T. Das and I. N Kar, "Design and implementation of ...
  • C. Chen, T. S. Li and Y. C. Yeh, ،EP-based ...
  • F. Abdessemed, KH. B enmahammed, and E.Monacelli, _ fuzzy-based reactive ...
  • E.F.Camacho, and C.Bordons, "Model Predictive Control in the Process Industry, ...
  • R.Findeisen, and F.Allgower, _ Introduction to Nonlinear Model Predictive Control, ...
  • S .G.Vougioukas, "Reactive trajectory tracking for mobile robots based on ...
  • H.Lim, Y.Kang, CH.Kim, J.Kim, and B.You, "Nonlinear model predictive controller ...
  • A.S.Conceicao, H.P.Oliveira, A.S.Silva, D.Oliveira, and A.P.Moreira, _ nomlinear model predictive ...
  • K.Kanj anawanishkul and A.Zell, "Path following for an omnidirectionl mobile ...
  • K.Kanj anawanishkul, M.Hofmeister, and A.Zell, "Smooth reference tracking of a ...
  • Gu.Dongbing and Hu.Huosheng, "Neural predictive control for a car-like mobile ...
  • J. Gomez-Ortega and E.F. Camacho, "Neural network MBPC for mobile ...
  • J.Xianhua, M.Yuichi, and Z.Xingquan, "Predictive fizzy control for a mobile ...
  • R. Fierro and F. L. Lewis, "Control of a nonholonomic ...
  • R. Fierro and F. L. Lewis, "Control of a nonholonomic ...
  • T. Fukao, H. Nakagawa, and N. Adachi, "Adaptive tracking control ...
  • F. Allgower, R. Findeisen, Z. K. Nagy, "Nonlinear model predictive ...
  • نمایش کامل مراجع