Particle Swarm Optimization Based Parameter Identification Applied to a Target Tracker Robot with Flexible Joint
محل انتشار: ماهنامه بین المللی مهندسی، دوره: 33، شماره: 9
سال انتشار: 1399
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 230
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_IJE-33-9_014
تاریخ نمایه سازی: 6 اردیبهشت 1400
چکیده مقاله:
This paper focuses on parameter identification of a target tracker robot possessing flexible joints using particle swarm optimization (PSO) algorithm. Since, belt and pulley mechanisms are known as flexible joints in robotic systems, their elastic behavior affecting a tracker robot is investigated in this work. First, dynamic equations governing the robot behavior are extracted taking into account the effects of considered flexible joints. Thus, a flexible joint is modeled by a non-linear spring and damper system connecting the motor to the link. It is found that the governing dynamic equations include some unknown parameters, which must be identified in order to design the robot system. Consequently, a PSO-based identification scheme is proposed to achieve the unknown variables based on the experimental data of the open-loop system. Lastly, for validating the proposed identification scheme, the obtained results are compared to the experimental measurements as well as the results of another similar work in which the robot is modeled with rigid joints. The consequences reveal that the mathematical model of the robot with flexible joint can describe the elastic behavior of the tracker robot. Thus, a better agreement between the simulation and experimental data are found in comparison with outcomes of the robot model with rigid joints.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
M. H. Sangdani
Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Shiraz University of Technology, Shiraz, Iran
A. R. Tavakolpour-Saleh
Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Shiraz University of Technology, Shiraz, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :