طراحی کنترل کننده مد لغزشی تطبیقی برای ربات شش درجه آزادی
محل انتشار: کنفرانس ملی صنعت برق و الکترونیک
سال انتشار: 1399
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 299
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
EEICONF01_060
تاریخ نمایه سازی: 3 اسفند 1399
چکیده مقاله:
بازوی ربات با ویژگی های دینامیک چند متغیره و غیر خطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل نشده مواجه می شود. از این رو کنترل مد لغزشی تطبیقی به خاطر توانایی غلبه بر اغتشاش و عدم قطعیت پارامتری و ردیابی خوب در این مقاله استفاده میشود. هدف از طراحی کنترل کننده مد لغزشی تطبیقی، رسیدن به یک حالت تعادل بین پدیده چترینگ و دقت ردیابی در حضور نایقینی های پارامتری، همگرایی و پایداری ربات است که به وسیله نظریه لیاپاتوف اثبات می گردد. در کنترل کننده طراحی شده از یک سطح لغزش PID و یک ترم متغیر برای حذف پدیده چترینگ استفاده میشود. نتایج شبیه سازی، مؤثر بودن روش پیشنهادی را تأیید می کنند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
رضا زارع
کارشناس گروه کنترل و ابزار دقیق، معاونت مهندسی، شرکت مهندسین مشاور موننکو ایران
شهرام عدل خواست
مدیر گروه کنترل و ابزار دقیق، معاونت مهندسی، شرکت مهندسین مشاور موننکو ایران
سعیده حسن زاده
سرپرست گروه کنترل و ابزار دقیق، معاونت مهندسی، شرکت مهندسین مشاور موننکو ایران