کنترل حداقل زمان ربات متحرک همه جهته

در این مقاله، مساله حداقل زمان یک ربات متحرک همه جهته بررسی شده است. بدین منظور، باتوجه به دقت مناسب روشهای غیر مستقیم، از اصل حداقلسازی پنتریاگین استفاده میشود. بابکارگیریاین روش مساله کنترل بهینه مذکور به یک مساله مقدار مرزی تبدیل میشود. با درنظرگرفتن جمله اضافی انرژی در تابع هزینه، مساله مقدار مرزی مذکور به یک مساله استاندارد تبدیل میشود که قابل حل با الگوریتمهای موجود خواهد بود. همچنین، با تعیین وزن مناسب جمله انرژی، کنترل حداکثر تکانه نیز بهسادگی امکانپذیر است. همچنین اثر افزونگی در این ربات نیز بررسی شده است چراکه با توجه به شکل ظاهری این نوع رباتها زاویه قرارگیری آنها در بسیاری از کاربردها حایز اهمیت نمیباشد. لذا از این درجه آزادی، به عنوان درجه آزادی افزونه، جهت بهبود بهینگی استفاده میشود