ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی کنترل کننده وفقی مدل مرجع در صفحه طولی و عرضی برای ربات هوشمند بدون سرنشین زیرسطحی

تعداد صفحات: 6 | تعداد نمایش خلاصه: 24 | نظرات: 0
سال انتشار: 1399
کد COI مقاله: SPIS06_027
زبان مقاله: فارسی
(فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.

برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید.در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.

لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.

برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 6 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : 0 تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی کنترل کننده وفقی مدل مرجع در صفحه طولی و عرضی برای ربات هوشمند بدون سرنشین زیرسطحی

احسان طاهری - دکتری مهندسی برق-کنترل، مجتمع مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان

چکیده مقاله:

طراحی کنترل کننده شد درجه ازادی در صفحه طولی و عرضی برای ربات هوشمند بدون سرنشین زیرسطحی جهت تضمین حرکتی ربات به دلیل کم عملگر بودن و درجات آزاد یبالا، ضرایب دینامیکی متغیر با زمان، مدل دینامیکی با عدم قطعیت های غیرساهتاری، محیط کاری از پیش نامعلوم، رفتار غیرقابل پیش بینی سیال آب امری چالش برانگیز می باشد. در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده ای وقفی بگونه ای است که بدون نیاز به دانستن بازه کاری متغیرهای سیستم میزان خطای پارامترها، قوانین کنترلی آن بنحوی نسبت به شرایط بروزرسانی گردند که پایداری حرکتی ربات در فضای کاری سه بعدی با وجود خطای مدلسازی و اغتشاشات محیطی تضمین شود. سیگنال کنترل تولید شده توسط کنترل کننده از دو بخش تشکیل می گردد: بخش اولیه به سطوح کنترل افقی و عمودی اعمال می گردد و بخش دوم جهت تخمین پارامترها با هدف به صفر میل نمودن خطای بین موقعیت و وضعیت فعلی با موقعیت و وضعیت مطلوب استفاده می گردد. با تعریف تابع لیاپانوف مناسب همگرایی و پایداری کنترل کننده طراحی شده تضمین می گردد. نتایج شبیه سازی های شش درجه آزادی نشان می دهد که کنترل کننده وقفی پیشنهادی بخوبی توانسته بر خطای مدلسازی ربات و عدم قطعیت پارامترهای آن غلبه کرده و ربات را در حالت شش درجه آزادی کنترل نماید.

کلیدواژه ها:

ربات هوشمند بدون سرنشین زیرسطحی (AUV) ، کنترل کننده وفقی شد درجه ازادی، مدل دینامیكی غیرخطی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/1143247/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
طاهری، احسان،1399،طراحی کنترل کننده وفقی مدل مرجع در صفحه طولی و عرضی برای ربات هوشمند بدون سرنشین زیرسطحی،ششمین کنفرانس پردازش سیگنال و سیستم‌های هوشمند،مشهد،،،https://civilica.com/doc/1143247

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1399، طاهری، احسان؛ )
برای بار دوم به بعد: (1399، طاهری؛ )
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 7,521
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی