مکانیابی و نقشه برداری همزمان محیط داخلی توسط ربات پرنده با استفاده از رویکرد لونبرگ مارکارت

مکان یابی و نقشه برداری همزمان مبتنی بر بینایی در محیط های بدون GPS و داخل ساختمان یکی از نیازمندی های مهم برای ناوبری ربات می باشد. در این مقاله روشی برای حل این مساله پیشنهاد شده است که با استفاده از تکنیک متعادل سازی هیستوگرام و ارزیاب کیفیت فضایی تصویر بدون مرجع، باعث بهبود فریم های RGB می شود و با استفاده از تکنیک نقشه برداری مبتنی بر ظاهر زمان واقعی و مجموعمه داده های استاندارد، به ارزیابی آن می پردازد مساله به صورت پیکربندی گراف بیان شده و با استفاده از رویکرد لونبرگ مارکارت بهینه می شود نتایج حاصله بر روی مجموعه داده های آنلاین و آزمایش بر روی یک ربات پرنده نشانگر کاهش خطای مطلق انتقالی با توجه به مرجع راستی آزمایی موجود است همچنین دقت و قدرت روش پیشنهادی نسبت به شرایط محیطی و نویز سیستم بهبود یافته است.

کلیدواژه ها:

مکان یابی و نقشه برداری همزمان ، نقشه برداری مبتنی بر ظاهر زمان واقعی ، خطای مطلق انتقالی ، بهینه سازی لونبرگ مارکارت