تحلیل و بهینه سازی پارامتری راه رونده ی دوپای غیرفعال

سال انتشار: 1390
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,191

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME19_409

تاریخ نمایه سازی: 2 اردیبهشت 1390

چکیده مقاله:

با ارائه ی اولین مدل راه رونده ی غیرفعال در سال 1990 توسط مک گیر 1 دریچه ی جدیدی برای بررسی فرآیند قدمزنی در انسان و همچنین طراحی روبا تهای پر بازده گشوده شد و پس از او این روند با ارائه مدل های مختلفی مانند مدل های سه بعدی [ 8]، مدل های دارای بالاتنه [ 11,9 ] و مدل دارای زانو [ 10 ] توسط سایر محققین ادامه یافت. توجه به جزئیاتی نظیر تاثیر پارامترها بر حرکت، مقدار بهینه ی یک پارامتر ، شبیه سازی و مقایسه ی نتایج، می تواند زمینه ی مناسبی را برای گسترش فهم قدم زنی طبیعی فراهم آورد. در کار حاضر با گسترش ساد ه ترین مدل را ه رونده [ 1]، مدلی نزدیک تر به مدل قابل ساخت در نظر گرفته شده است، سپس روابط حاکم بر حرکت از روش ترکیبیTMTاستخراج شده است. پارامترهای مدل با مبنا قرار دادن ساد هترین مدل را هرونده ، تغییر داده شده و اثر آن بر پایداری در شی بهای متنوع، مصرف مخصوص انرژی، پایداری در ازای تغییر آن پارامتر، مقدار نوسان پاها و سرعت حرکت بررسی خواهد شد. نتایج حاصل در مقایسه با نتایج بررسی های پیشین مقایسه و مجموعه نتایج حاصل در جدولی بطور خلاصه ارائه می شود. این جدول شامل اطلاعاتی در مورد اثر تغییر هر پارامتر بر مشخصات حرکتی و پایداری مدل، پیشنهاد باز ه ای بهینه برای آن پارامتر و مقایسه ی بازه ی پیشنهادی با مقدار متوسط پارامتر متناسب با آن در بدن یک انسان واقعی است. با توجه به اثر تغییر هر پارامتر بر حرکت و پایداری را هرونده، با تعریف تابع برازش مناسب به کمک الگوریتم ژنتیک کل پارامترها در چند مرحله بهین هیابی شده و یک مدل بهینه در انتها ارائه شده است

نویسندگان

سیدمحمدهادی ساداتی

دانشجوی مقطع کارشناسی، دانشگاه صنعتی امیرکبیر ، تهران

مهیار نراقی

استادیار دانشکده ی مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

عبدالرضا اوحدی همدانی

دانشیار دانشکده ی مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • آزادی یزدی، احسان. 1386 "کنترل هندسی ربات دوپا با استفاده ...
  • 22 اردیبهشت ISME2011، 1390 ...
  • Garcia, Mariano, Chatterjee, Anindya, Ruina, Andy, Coleman, Michael, 1998. "The ...
  • DAS, S. L., Chatterjee, A., 2002, _ Alternative Stability Analysis ...
  • Johnston, Thomas, 2004. _ Limit Cycle Analysis of the Simplest ...
  • Hobbelen, Daan. Wisse, Martijn. 2007. "Limit Cycle Walking". Humanoid Robots: ...
  • Coleman, Michael Jon. 1998. " A Stability Study of a ...
  • Thorson, Ivar. 2008 "On the Gait Robustness of Passive Dynamic ...
  • Kruz, Max J. N. Judkins, Timothy. 2008 " A Passive ...
  • Wisse, M. Schwab, A.L. 200)4. "Passive dynamic walking model with ...
  • Collins, Steven. Ruina, Andy. 2005 "A Bipedal Walking Robot with ...
  • Tehrani Safa, Ali. Ghaffari saadat, Mohammad. Naraghi, Mahyar. 2007. "passive ...
  • Farshimi F. Naraghi, M. 2010 _ passive-biped model with multiple ...
  • نمایش کامل مراجع