کنترل ربات اسکلت خارجی میان‌تنه با استفاده از کنترل‌کننده جبران‌ساز توزیع‌یافته موازی
سال انتشار: 1399
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 412
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-50-4_001
تاریخ نمایه سازی: 17 دی 1399
چکیده مقاله:
بیماری‌های اسکلتی-عضلانی ناشی از حمل بار سنگین در کارگران بسیار شایع است که بر سلامتی کارگران و بازدهی کار تأثیر منفی دارد. در این راستا، ایده طراحی ربات اسکلت خارجی پیشنهاد شده است. این ربات مشابه یک لباس بر بدن کاربر پوشیده شده و موازی با بدن، شخص را همراهی و کمک می‌نماید تا نیروهای وارد بر عضلات حساس بدن در مشاغل صنعتی را کاهش دهد. در این مقاله، روش کنترلی جبران‌ساز توزیع‌یافته موازی جهت اعمال بر یک ربات اسکلت خارجی چهار درجه آزادی میان‌تنه ارائه می‌شود. در ابتدا، معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم استخراج می‌گردد و با توجه به ماهیت غیرخطی سیستم، کنترلکنندهی جبران‌ساز توزیع‌یافته موازی با رهیافت خطی‌سازی تاکاگی-ساژینو طراحی می‌شود. پاسخ سیستم حلقه بسته این کنترل‌کننده در محیط سیمولینک نرم‌افزار متلب مورد بررسی قرار می‌گیرد. نتایج حاصل نشان می‌دهد که رهیافت خطی‌سازی تاکاگی-ساژینو به‌صورت دقیق سیستم غیرخطی را تخمین می‌زند و همچنین کنترلکنندهی پیشنهادی، به ره‌گیری مناسب و پاسخ حلقه‌بسته‌ی مطلوب منجر می‌شود.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
میثم اسفندیارفر
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه یاسوج، یاسوج، ایران
بهروز رحمانی
دانشیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه یاسوج، یاسوج، ایران
عباس دهقانی
استادیار، گروه مهندسی کامپیوتر، دانشگاه یاسوج، یاسوج، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :