ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی کنترلگر مقاوم برای سیستم عمل از دور غیرخطی با روش انفعال محور

تعداد صفحات: 10 | تعداد نمایش خلاصه: 25 | نظرات: 0
سال انتشار: 1400
کد COI مقاله: JR_TUMECHJ-51-2_001
زبان مقاله: فارسی
(فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.

برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید.در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.

لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.

برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 10 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : 0 تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی کنترلگر مقاوم برای سیستم عمل از دور غیرخطی با روش انفعال محور

رباب ابراهیمی باویلی - دانشجوی دکتری، دانشکدة مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران
احمد اکبری - استادیار، دانشکدة مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران
رضا محبوبی اسفنجانی - استاد، دانشکدة مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران

چکیده مقاله:

  این مقاله یک رویکرد جدید برای طراحی کنترل­کنندة مقاوم برای سیستم عمل از دور ارائه می­کند؛ در مدل غیرخطی سیستم، نامعینی­های پارامتری و در کانال ارتباطی، تأخیر متغیر وجود دارد و ربات‏ها با عملگر انسانی و محیط غیرمنفعل در تماس هستند. ابتدا ساختار قانون کنترل غیرخطی بر مبنای روش   انفعال محور برای سیستم نامی طراحی می­شود. سپس، به منظور تنظیم پارامترهای کنترل­کننده، با استفاده از قضیه لیاپانف-کرازوفسکی، شرایط کافی برای پایداری مجانبی مقاوم سیستم به صورت ناتساوی‎های ماتریسی استخراج می­شود. همچنین، با تعریف شاخص عملکرد مناسب، پارامترهای کنترل‏کننده چنان تعیین می‏شوند که ضمن حفظ پایداری مقاوم، خطای ردیابی موقعیت به حداقل برسد. مهم‎ترین مزایای روش ارائه شده عبارتند از: اول، کنترل­کننده ارائه شده دارای ساختار ثابت است که به سادگی قابل پیاده سازی عملی است. دوم، پایداری مجانبی سیستم بدون هیچ نیازی به وجود قسمت منفعل در مدل دینامیکی نیروهای تماسی غیرمنفعل تضمین می­شود. نتایج شبیه سازی سیستم عمل از دور سه درجه آزادی، با یک روش رقیب مقایسه می‎شود تا مزایای روش پیشنهادی روشن شود.

کلیدواژه ها:

سیستم عمل از دور غیرخطی, نامعینی پارامتری, نیروهای تماسی غیرمنفعل, کنترل انفعال محور, پایداری مجانبی مقاوم

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/1137626/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
ابراهیمی باویلی، رباب و اکبری، احمد و محبوبی اسفنجانی، رضا،1400،طراحی کنترلگر مقاوم برای سیستم عمل از دور غیرخطی با روش انفعال محور،،،،،https://civilica.com/doc/1137626

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1400، ابراهیمی باویلی، رباب؛ احمد اکبری و رضا محبوبی اسفنجانی)
برای بار دوم به بعد: (1400، ابراهیمی باویلی؛ اکبری و محبوبی اسفنجانی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • [1]  Hokayem P. F. and Spong M., Bilateral teleoperation: An ...
  • [2]  Nuno E., Basanez L. and Ortega R., Passivity-based control ...
  • [3]  Arcara P. and Melchiorri C., Control schemes for teleoperation ...
  • [4]  Hu H. C. and Liu  Y. C., passivity-based control ...
  • [5]  Liu  X., Tao R. and Tavakoli M., Adaptive control ...
  • [6]  Yang Y., Hua C. and Guan X., Coordination control ...
  • [7]  Leung G., Francis B. and Apkarian J., Bilateral controller ...
  • [8]  Colgate J., Robust impedance shaping telemanipulation. IEEE Transactions on ...
  • [9]  Sirouspour S., Modeling and control of cooperative teleoperation systems. ...
  • [10]             Mohammadi L., Alfi A.  and Xu B., Robust bilateral ...
  • [11]             Shahdi A. and Sirouspour Sh., Adaptive/Robust Control for Time-Delay ...
  • [12]             Sharifi I., Talebi H. A. and Motaharifar M., Robust ...
  • [13]             Sun D., Liao Q.  and Ren H., Type-2 Fuzzy ...
  • [14]             Dinh  T. Q. et al, Sensorless force feedback joystick ...
  • [15]             Dyck M., Jazayeri A.  and Tavakoli M., Is the ...
  • [16]             Hashemzadeh F. and Tavakoli M., Position and force tracking ...
  • [17]             Ganjefar S., Rezaei S. and  Hashemzadeh F., Position and ...
  • [18]             Polushin I. G.  and Marquez H. J.,  Stabilization of ...
  • [19]             Polushin I. G., Liu P. X. and Lung C.-H., ...
  • [20]             Lozano R., Chopra N. and Spong M. W., Convergence ...
  • [21]             Hua C., and Liu P. X., Convergence analysis of ...
  • [22]             Islam SH., Liu P. X., Saddik A. El and ...
  • [23]             Islam SH., Liu P. X., Saddik A. El, Nonlinear ...
  • [24]             Ortega R., and Garcia-Canseco E., Interconnection and damping assignment ...
  • [25]             Nocedal J.  and Wright S. J., Numerical Optimization. Springer, ...
  • [26]             Cavusoglu M. C. and Feygin D., Kinematics and Dynamics ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 3,552
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی