(فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)
راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله
اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید.در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 10 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
قیمت این مقاله : 0 تومان
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:
مشخصات نویسندگان مقاله طراحی کنترلگر مقاوم برای سیستم عمل از دور غیرخطی با روش انفعال محور
رباب ابراهیمی باویلی - دانشجوی دکتری، دانشکدة مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایراناحمد اکبری - استادیار، دانشکدة مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایرانرضا محبوبی اسفنجانی - استاد، دانشکدة مهندسی برق، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز، ایران
چکیده مقاله:
این مقاله یک رویکرد جدید برای طراحی کنترلکنندة مقاوم برای سیستم عمل از دور ارائه میکند؛ در مدل غیرخطی سیستم، نامعینیهای پارامتری و در کانال ارتباطی، تأخیر متغیر وجود دارد و رباتها با عملگر انسانی و محیط غیرمنفعل در تماس هستند. ابتدا ساختار قانون کنترل غیرخطی بر مبنای روش انفعال محور برای سیستم نامی طراحی میشود. سپس، به منظور تنظیم پارامترهای کنترلکننده، با استفاده از قضیه لیاپانف-کرازوفسکی، شرایط کافی برای پایداری مجانبی مقاوم سیستم به صورت ناتساویهای ماتریسی استخراج میشود. همچنین، با تعریف شاخص عملکرد مناسب، پارامترهای کنترلکننده چنان تعیین میشوند که ضمن حفظ پایداری مقاوم، خطای ردیابی موقعیت به حداقل برسد. مهمترین مزایای روش ارائه شده عبارتند از: اول، کنترلکننده ارائه شده دارای ساختار ثابت است که به سادگی قابل پیاده سازی عملی است. دوم، پایداری مجانبی سیستم بدون هیچ نیازی به وجود قسمت منفعل در مدل دینامیکی نیروهای تماسی غیرمنفعل تضمین میشود. نتایج شبیه سازی سیستم عمل از دور سه درجه آزادی، با یک روش رقیب مقایسه میشود تا مزایای روش پیشنهادی روشن شود.
کلیدواژه ها:
سیستم عمل از دور غیرخطی, نامعینی پارامتری, نیروهای تماسی غیرمنفعل, کنترل انفعال محور, پایداری مجانبی مقاوم
کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله
برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://civilica.com/doc/1137626/
نحوه استناد به مقاله:
در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
ابراهیمی باویلی، رباب و اکبری، احمد و محبوبی اسفنجانی، رضا،1400،طراحی کنترلگر مقاوم برای سیستم عمل از دور غیرخطی با روش انفعال محور،،،،،https://civilica.com/doc/1137626
در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود. برای بار اول: (1400، ابراهیمی باویلی، رباب؛ احمد اکبری و رضا محبوبی اسفنجانی) برای بار دوم به بعد: (1400، ابراهیمی باویلی؛ اکبری و محبوبی اسفنجانی) برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :
[1] Hokayem P. F. and Spong M., Bilateral teleoperation: An ...
[2] Nuno E., Basanez L. and Ortega R., Passivity-based control ...
[3] Arcara P. and Melchiorri C., Control schemes for teleoperation ...
[4] Hu H. C. and Liu Y. C., passivity-based control ...
[5] Liu X., Tao R. and Tavakoli M., Adaptive control ...
[6] Yang Y., Hua C. and Guan X., Coordination control ...
[7] Leung G., Francis B. and Apkarian J., Bilateral controller ...
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.
به اشتراک گذاری این صفحه
اطلاعات بیشتر درباره COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.