محاسبه کادر حاوی شی در تصویر و شناسایی شی توسط دوربین استریو و ویژگیهای مکانی مقاوم برای روبات خانگی

در سالهای اخیر شناسایی اشیا به یک مسئله مهم و اساسی در تحقیقات بینایی کامپیوتر بدل گشته است دراین پروژه حل مسئله شناسایی اشیا برروی روبات خانگی سورنا مورد بررسی قرارگرفته است شناسایی اشیا توسط روبات در مقایسه با روشهای متداول مشکلات بیشتری را به همراه دارد روبات باید بصورت خودکار اشیا در محیط یافته و از آنها نمونه برداری می کند نمونه ها در شرایط طبیعی و در محیط خانگی گرفته می شوند و اصولا اشیا مورد بررسی کوچک هستند و در نتیجه با مسائلی مانند تغییرات در روشنایی محیط نیاز به حذف زمینه از تصاویر تغییر ات در زاویه دید و تاری در تصاویر دوربین بدلیل حرکت روبات و انسان در محیط مواجه هستیم. برای حل مشکل نمونه برداری روشی ارائه گردیده است که ضمن حذف نمونه های با کیفیت پایین و تار اشیا را از زمینه آنها حذف کرده و کادر حاوی شی را محاسبه می کند سپس با حرکت روبات نمونه گیری ادامه پیدا کرده و زاویه دیده شدن شی توسط روبات افزایش می یابد. همین طور با استفاده از ویژگیهای مکانی مقاوم ASIFTو SIFT بربرخی دیگر از مسائل ذکر شده فائق امدها یم در نهایت با استفادها ز روش تطبیق ویژگی شناسایی اشیا صورت گرفتهاست.

کلیدواژه ها:

روبات خانگی ، شناسایی اشیا نمونه برداری ، ویژگیهای مکانی مقاوم